导航规划
翻滚的石子
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
路径规划—详解Dijkstra算法
本文首先详述了Dijstra算法的定义和思路,以初始点为中心按照路径长度以递增方式层层向外扩展,直到扩展到终止点。然后使用拓扑连通图展示了其实现步骤。最后展示了在栅格地图中运用Dijstra算法的Matlab仿真效果。原创 2020-10-08 09:46:07 · 5755 阅读 · 5 评论 -
路径规划—入门路径规划概念
一、前言 建议在阅读该文章之前阅读文章《入门导航规划概念》。以驾驶汽车时使用手机地图进行导航为例,路径规划指的是:当我们输入目标地点,手机APP软件会基于已经建模的地图给我们规划出最优路线(最短距离或者最小时间)。二、路径规划概念(一)路径规划基本概念定义:根据所给定的地图和目标位置,规划一条使机器人到达目标位置的路径。因此路径规划考虑的是全局的战略问题。考虑到机器人的各种形态和各种各样运动学模型,因此只考虑工作空间的几何约束,不考虑机器人的运动学模型和约束,即将机器人抽象为...原创 2020-09-14 18:30:38 · 8809 阅读 · 0 评论 -
入门导航规划概念
一、前言本文所叙述的导航规划表示无人工标识导引的无轨导航,机器人根据地图和传感器感知信息进行导航。导航规划与我们日常生活密切相关,例如我们驾驶汽车时使用手机地图进行导航。首先我们拥有一张地图(高德地图或者百度地图等),我们输入起始地点和目标地点,软件基于已经建模的地图会给我们规划出最优路线(最短距离,最小时间),我们按照规划路线驾驶汽车。在驾驶汽车的过程中,路况是不断变化的,遇见行人,车辆或者拥堵,我们要进行避障,调整局部轨迹。二、导航规划概念(一)定义在给定环境的全局或局部知识以及一个或者原创 2020-09-14 18:21:39 · 1646 阅读 · 0 评论