机械臂
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机械臂基础知识和编程实现
翻滚的石子
这个作者很懒,什么都没留下…
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UR5机械臂正向运动学
进行UR5机械臂坐标系建模,建立标准DH参数列表,通过正运动学计算坐标转换,最后使用matlab进行编程,并使用matlab机器人工具箱进行结果验证。原创 2022-06-23 17:02:32 · 11112 阅读 · 12 评论 -
SDH(标准DH)和MDH(改进DH)
本文介绍了标准DH建模和改进DH建模方法,并描述了两者的区别原创 2022-05-21 15:26:41 · 9520 阅读 · 10 评论 -
机械臂运动学基础
机械臂运动学基础,首先描述了连杆参数,建立了连杆坐标系,进行了相邻连杆变换建模,最后得到机械臂连杆变换公式。原创 2022-05-18 21:31:38 · 3504 阅读 · 0 评论 -
位姿描述和坐标变换
引子想象我们用手去拿起桌子上的杯子,我们会观察杯子所处的状态调整我们的手的状态。我们观察杯子状态是观察杯子的位姿,调整手状态也为调整手的位姿。位姿包括位置和姿态。调整手状态的过程即为坐标变换,将一个位姿转换为另一个位姿。那么位姿和坐标变换如何表达呢?首先考虑刚体具有几个自由度?1. 刚体描述二维平面的刚体描述对于二维平面的刚体,其可以沿着X轴和Y轴移动,可以绕着某个垂直平面的固定轴转动。因此二维平面刚体具有三个自由度:两个自由度的移动一个自由度的转动三维空间的刚体描述三维空间需要三原创 2022-04-23 16:12:31 · 2146 阅读 · 0 评论 -
ROS下UR机械臂控制配置
ROS环境下UR机械臂运动控制配置原创 2022-04-18 20:23:23 · 4111 阅读 · 2 评论 -
MATLAB安装Robotic Toolbox机器人工具箱
MATLAB安装Robotic Toolbox机器人工具箱原创 2022-04-16 13:37:55 · 5843 阅读 · 1 评论