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原创 点云均匀采样到固定数量(Python接口)
在一些点云深度学习应用中,对点云采样的时候可能需要采样到固定数量,如PointNetVLAD。这个时候可以采用RandomSample的类来实现,但是RandomSample的方法会影响原始点云的轮廓。RandomSample效果如一些博客中所示:一种较为直觉的想法是对原始点云栅格化,然后对每个栅格进行随机采样,并控制采样总数。这类方法实现起来较为耗时,我将其在CUDA上实现,并通过Cython封装成Python接口,提供了一个Voxelization的API,可以方便集成在各类深度学习应用中。
2020-10-27 21:08:03 2193
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