点云均匀采样到固定数量（Python接口）

最新推荐文章于 2024-04-26 16:19:49 发布
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分类专栏： 小工具 文章标签： 深度学习 python github cuda
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在一些点云深度学习应用中，对点云采样的时候可能需要采样到固定数量，如PointNetVLAD。这个时候可以采用RandomSample的类来实现，但是RandomSample的方法会影响原始点云的轮廓。

RandomSample效果如一些博客中所示：

一种较为直觉的想法是对原始点云栅格化，然后对每个栅格进行随机采样，并控制采样总数。这类方法实现起来较为耗时，我将其在CUDA上实现，并通过Cython封装成Python接口，提供了一个Voxelization的API，可以方便集成在各类深度学习应用中。代码间github仓库。

https://github.com/ZJU-Robotics-Lab/Voxelization_API

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固定数量采样在branch：fix-num-sampling 中

原始点云效果（4096个点）：

降采样到2048个点

 

Maverick_peter
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要在Python中实现点云下采样，可以使用使用开源库`pyntcloud`。下面是一个简单的示例代码： 首先，确保你已经安装了`pyntcloud`库。你可以使用以下命令来安装它： ``` pip install pyntcloud ``` 然后，可以按照以下步骤进行点云下采样： ```python import pyntcloud from pyntcloud import PyntCloud # 加载点云数据 cloud = PyntCloud.from_file("input_cloud.ply") # 执行下采样操作 voxelgrid_id = cloud.add_structure("voxelgrid", n_x=100, n_y=100, n_z=100) voxelgrid = cloud.structures[voxelgrid_id] downsampled_cloud = voxelgrid.get_sample("random", n=5000) # 保存下采样后的点云 downsampled_cloud.to_file("downsampled_cloud.ply") ``` 在上述代码中，我们假设输入的点云文件为`input_cloud.ply`，并将其加载到`PyntCloud`对象中。然后，我们通过添加一个名为“voxelgrid”的结构来创建一个体素网格。`n_x`， `n_y`和`n_z`参数表示在每个维度上的体素数量。接下来，我们使用`get_sample`方法从体素网格中随机选择指定数量的点。在这个例子中，我们选择了5000个点作为下采样后的结果。最后，我们将下采样后的点云保存到`downsampled_cloud.ply`文件中。 你可以根据自己的需求调整体素网格的细节和下采样的数量。另外，`pyntcloud`还提供了其他功能，例如滤波、分割等，你可以根据需要进行进一步的处理。

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