Socket 通信机制详解

Socket 是网络编程中一种重要的通信机制,它允许不同的计算机通过网络进行数据交换。

一、 Socket 的概念

Socket(套接字)是计算机网络编程中的一种抽象,它提供了在网络上进行通信的接口。

Socket 本质上是一种通信的端点,它在网络上标识了一个通信链路的两端,并提供了通信双方所需的接口和功能。

通过使用 Socket,可以在不同计算机之间建立连接,并进行数据的传输和交换(网络通信)

二、 Socket 类型

在 Socket 编程中,常见的两种类型是 TCP Socket 和 UDP Socket。

  • TCP Socket:TCP(传输控制协议)是一种面向连接的协议,它提供可靠的、有序的数据传输。TCP Socket 基于 TCP 协议,使用三次握手建立连接,确保数据的可靠性和顺序性。

  • UDP Socket:UDP(用户数据报协议)是一种无连接的协议,它提供了简单的数据传输服务,但不保证数据的可靠性和顺序性。UDP Socket 基于 UDP 协议,无需建立连接,适用于一些实时性要求高、允许一定数据丢失的应用场景。

三、 Socket 的工作原理

3.1 三次握手

这里需要先讲一下TCP 协议中的三次握手。

同步序号:SYN   确认字段:ACK  随机数据:seq

规定:

当SYN=1,ACK=0表示连接请求

当SYN=1,ACK=1表示同意建立连接

如上图,纵向的轴,是一个时间轴。

第一次握手:时间点1,客户端向服务端发送连接请求报文段。ACK=0,SYN=1,seq=x

将SYN位置为1,Sequence Number为x;然后,客户端进入SYN_SEND状态,等待服务器的确认;

第二次握手:服务器收到SYN报文段。服务器收到客户端的SYN报文段,需要对这个SYN报文段进行确认,设置Acknowledgment Number为x+1(Sequence Number+1);同时,自己自己还要发送SYN请求信息,将SYN位置为1,Sequence Number为y;服务器端将上述所有信息放到一个报文段(即SYN+ACK报文段)中,一并发送给客户端,此时服务器进入SYN_RECV状态;

第三次握手:客户端收到服务器的SYN+ACK报文段。然后将Acknowledgment Number设置为y+1,向服务器发送ACK报文段,这个报文段发送完毕以后,客户端和服务器端都进入ESTABLISHED状态,完成TCP三次握手。

完成了三次握手,客户端和服务器端就可以开始传送数据。


TCP/IP 三次握手:

TCP/IP 三次握手_tcp三次握手-CSDN博客

创建 Socket与TCP/IP 三次握手有什么关系:

在 TCP 协议中,建立连接通常需要进行三次握手,而创建 Socket 对象通常是在握手之前的准备工作之一用于准备建立连接所需的资源和信息。(创建一个套接字,收集一些计算机的资源,将一些资源绑定套接字里面,以及接受和发送数据的函数等等,这些功能接口在一起构成了socket的编程。)

具体来说,在客户端发起连接之前,通常会创建一个 Socket 对象,然后调用 connect 方法来发起连接请求;

而在服务器端接受连接之前,通常会创建一个 Socket 对象,然后调用 accept 方法来接受连接请求并返回一个新的 Socket 对象,用于与客户端进行通信。

3.2  Socket 的工作原理

当客户端和服务端使用 Socket 进行通信时,它们的工作原理有所不同。

3.2.1 客户端的 Socket 工作原理

  1. 创建 Socket 对象:客户端首先会创建一个 Socket 对象,用于与服务器端建立连接。

  2. 连接服务器:客户端通过调用 Socket 对象的 connect 方法来连接服务器。在连接过程中,客户端会发送连接请求给服务器端。

  3. 发送数据:一旦连接建立成功,客户端就可以通过 Socket 对象的 send 方法向服务器端发送数据。发送的数据通常包括请求信息、参数等。

  4. 接收数据:客户端通过 Socket 对象的 recv 方法来接收服务器端发送的响应数据。客户端会等待服务器端的响应,并在接收到响应后进行相应的处理。

  5. 关闭连接:通信结束后,客户端会调用 Socket 对象的 close 方法来关闭连接,并释放资源。

3.2.2 服务端的 Socket 工作原理

  1. 创建 Socket 对象:服务器端首先会创建一个 Socket 对象,用于监听客户端的连接请求。

  2. 绑定地址和端口:服务器端会将 Socket 对象绑定到一个特定的地址和端口上,以便客户端能够连接到该地址和端口。

  3. 监听连接:服务器端通过调用 Socket 对象的 listen 方法来开始监听客户端的连接请求。一旦调用了 listen 方法,服务器就处于等待客户端连接的状态。

  4. 接受连接:当客户端发起连接请求时,服务器端会调用 accept 方法来接受连接。在接受连接之后,服务器端会创建一个新的 Socket 对象,用于与该客户端进行通信。

  5. 接收和处理数据:一旦连接建立成功,服务器端就可以通过新创建的 Socket 对象来接收客户端发送的数据,并进行相应的处理。服务器端会等待客户端发送数据,并在接收到数据后进行解析和处理。

  6. 发送数据:服务器端也可以通过 Socket 对象的 send 方法向客户端发送数据。这通常发生在服务器端需要向客户端发送响应或其他信息时。

  7. 关闭连接:通信结束后,服务器端会调用 Socket 对象的 close 方法来关闭连接,并释放资源。

总的来说,客户端和服务端的 Socket 工作原理都涉及创建 Socket 对象、建立连接、发送和接收数据以及关闭连接等步骤,但具体的操作和流程略有不同。客户端主要负责发起连接和发送请求,而服务端主要负责监听连接、接受连接和处理请求。

四、代码

4.1 Java代码

4.1.1 客户端代码WebClient

import java.io.*;
import java.net.*;
import java.util.Scanner;

public class WebClient {
    public static void main(String[] args) {
        Scanner scanner = new Scanner(System.in);
        String messageA; // 储存A发送的消息
        try {
            // 创建 Socket,连接到服务器的 IP 地址和端口
            Socket socket = new Socket("127.0.0.1", 8888);

            // 获取输入流和输出流
            InputStream inputStream = socket.getInputStream();
            OutputStream outputStream = socket.getOutputStream();

            while (true) {  // 一直保持发送
                System.out.print("输入消息:" + '\t');
                // 输入消息
                messageA = scanner.nextLine();
                // 发送消息给服务器
                outputStream.write(messageA.getBytes());
                outputStream.flush(); // 刷新缓冲区,确保消息发送给服务器

                // 接收服务器的响应
                byte[] buffer = new byte[1024];
                int length = inputStream.read(buffer);
                String response = new String(buffer, 0, length);
                System.out.println("B: " + response);
            }

            // 关闭连接
//            outputStream.close();
//            inputStream.close();
//            socket.close();

        } catch (IOException e) {
            System.out.println(e.getMessage());
        }
    }
}

4.1.2 客户端代码WebServer

import java.io.*;
import java.net.*;
import java.util.Scanner;

public class WebServer {
    public static void main(String[] args) {
        Scanner scanner = new Scanner(System.in);
        String messageB = ""; // 储存B发送的消息
        try {
            // 创建 ServerSocket,监听指定的端口
            ServerSocket serverSocket = new ServerSocket(8888);

            System.out.println("服务启动,等待客户端连接... ");

            // 等待客户端连接
            Socket socket = serverSocket.accept();

            // 获取输入流和输出流
            InputStream inputStream = socket.getInputStream();
            OutputStream outputStream = socket.getOutputStream();

            while (true) {
                // 接收客户端发送的数据
                byte[] buffer = new byte[1024];
                int length = inputStream.read(buffer);
                String message = new String(buffer, 0, length);
                System.out.println("A: " + message);

                System.out.print("输入消息:" + '\t');
                messageB = scanner.nextLine();
                // 发送响应给客户端
                outputStream.write(messageB.getBytes());
                outputStream.flush(); // 刷新缓冲区,确保消息发送给客户端
            }

            // 关闭连接
//            outputStream.close();
//            inputStream.close();
//            socket.close();
//            serverSocket.close();

        } catch (IOException e) {
            e.printStackTrace();
        }
    }
}

运行结果:

这样我们就实现了基于 TCP 协议的长连接。

TCP(传输控制协议)是一种可靠的、面向连接的协议,它提供了数据传输的可靠性和顺序性。在 TCP 长连接中,客户端和服务器之间建立一次连接后,可以持续地在该连接上进行数据传输,直到其中一方显式地关闭连接为止。TCP 长连接适合于需要保持持续通信的场景,例如即时通讯、远程控制等。

既然tcp协议的长连接就能实现续通信的场景,为什么还要用web Socket 呢?

尽管 TCP 协议的长连接可以实现持续通信的场景,但 WebSocket 协议在某些情况下更适合。

  1. 更轻量级的通信开销: WebSocket 协议相比于 HTTP 协议(即基于长连接的 HTTP 长轮询或者服务器推送技术)具有更轻量级的通信开销。WebSocket 在建立连接后,在客户端和服务器之间建立了全双工的通信通道,通过一个简单的握手过程后,数据可以在客户端和服务器之间进行双向实时通信,无需每次都携带 HTTP 的头部信息,减少了通信的开销。

  2. 更低的延迟: WebSocket 协议通过在客户端和服务器之间建立长期的双向通信通道,可以实现实时的双向通信,从而降低了通信的延迟。对于需要实时性较高的应用场景,如在线游戏、实时聊天等,WebSocket 可以提供更好的用户体验。

  3. 更方便的API: WebSocket 提供了更简洁、方便的 API,使得开发者可以更容易地实现实时通信功能。客户端和服务器端都可以使用相同的编程模型来处理 WebSocket 连接,简化了开发流程。

  4. 更好的跨域支持: WebSocket 协议在跨域通信方面具有更好的支持,因为 WebSocket 握手过程中的 HTTP 头部信息可以包含跨域资源共享(CORS)的相关信息,使得跨域通信更加方便。

4.2 pyhton代码

4.2.1 服务端代码

# -*- coding:utf-8 -*-
# @Author: 喵酱
# @time: 2024 - 04 -10
# @File: server.py
# desc:
import socket

def main():
    # 创建套接字
    server_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
    # 绑定IP地址和端口
    server_socket.bind(('localhost', 8888))
    # 监听连接
    server_socket.listen(1)

    print("服务启动,等待客户端连接... ")

    # 接受客户端连接
    client_socket, client_address = server_socket.accept()
    print(f"客户端 {client_address} 已连接")

    while True:
        try:
            # 接收客户端消息
            message = client_socket.recv(1024).decode()
            print("A:", message)

            # 发送消息给客户端
            message_b = input("输入消息:")
            client_socket.send(message_b.encode())
        except Exception as e:
            print("发生异常:", e)
            break

    # 关闭连接
    client_socket.close()
    server_socket.close()

if __name__ == "__main__":
    main()

4.2.2 客户端代码

# -*- coding:utf-8 -*-
# @Author: 喵酱
# @time: 2024 - 04 -10
# @File: client.py
# desc:
import socket

def main():
    # 创建套接字
    client_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
    # 连接服务器
    client_socket.connect(('localhost', 8888))

    while True:
        try:
            # 发送消息给服务器
            message_a = input("输入消息:")
            client_socket.send(message_a.encode())

            # 接收服务器响应
            response = client_socket.recv(1024).decode()
            print("B:", response)
        except Exception as e:
            print("发生异常:", e)
            break

    # 关闭连接
    client_socket.close()

if __name__ == "__main__":
    main()

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### 回答1: 库卡机器人的以太网Socket通信是指在机器人控制器和远程设备之间通过以太网进行数据传输的一种通信方式。以下是库卡机器人以太网Socket通信详解步骤: 1、创建Socket连接:在机器人控制器上使用Socket API创建Socket连接。在Socket连接中,必须指定远程设备的IP地址和端口号。 2、建立数据通道:在Socket连接建立后,需要建立数据通道,通过该通道进行数据的传输。可以使用TCP或UDP协议来实现数据传输,两者的区别在于TCP会提供可靠的数据传输,而UDP则更适合实现实时性要求高的数据传输。 3、传输数据:通过Socket连接建立的数据通道,可以进行双向数据传输,即机器人控制器可以向远程设备发送数据,同时也可以接收该设备发送的数据。在数据传输过程中,需要定义数据格式和结构,以确保数据能够被正确解析和处理。 4、关闭连接:当通信完成后,需要使用Socket API关闭Socket连接,以释放占用的资源。 总之,库卡机器人以太网Socket通信需要通过建立Socket连接、建立数据通道、传输数据和关闭连接四个步骤来实现。需要注意的是,在进行Socket通信时,需要确保机器人控制器和远程设备使用相同的协议、IP地址和端口号,否则通信将无法正常进行。 ### 回答2: 库卡机器人的以太网socket通信是其与外部设备进行数据传输的一种方式。其通信步骤如下: 第一步:建立连接。库卡机器人与外部设备首先需要建立连接,以确保双方能够相互交换信息。为此,库卡机器人需要获取外部设备IP地址和端口号,然后通过套接字(socket)函数建立起连接。 第二步:发送数据。建立连接后,库卡机器人就可以向外部设备发送数据。发送数据的步骤一般包括将数据打包、加上校验码等操作,以确保数据的可靠性。 第三步:接收数据。外部设备接收到库卡机器人发送的数据后,会进行处理,并向库卡机器人返回相应的数据。库卡机器人需要通过套接字函数监听,以接收外部设备发送回来的数据。 第四步:处理数据。库卡机器人接收到外部设备发送回来的数据后,需要进行解码、解压等操作,以便于获取有用的信息。然后,在处理完数据后,库卡机器人需要对其进行分析、判断并作出相应的响应。 第五步:断开连接。当通信结束后,库卡机器人需要通过套接字函数关闭连接,以及时释放相关资源。 因此,库卡机器人的以太网socket通信详解步骤依次为:建立连接、发送数据、接收数据、处理数据和断开连接。 ### 回答3: 库卡机器人的以太网socket通信详解步骤可以分为以下几步: 第一步,创建socket连接。在库卡机器人和控制端之间建立socket连接,可以使用TCP或UDP协议。在建立连接时,需要指定库卡机器人的IP地址和端口号。 第二步,发送和接收数据。连接建立后,控制端可以向库卡机器人发送消息,这些消息通常包括控制指令、数据信息等等。库卡机器人接收到消息后,会进行相应的处理,并将处理结果发送回控制端。 第三步,协议解析。在进行socket通信时,需要遵循相应的通信协议。库卡机器人通常使用自有的协议进行通信,这些协议包括RC机器人通信协议、openrobotics通信协议等等。控制端需要对接收到的数据进行相应的解析,从而能够理解库卡机器人发送的消息。 第四步,异常处理。在进行socket通信时,可能会遇到连接失败、消息丢失、数据异常等问题。控制端需要进行相应的异常处理,保证通信稳定性和数据可靠性。 总的来说,socket通信是库卡机器人和控制端进行通信的重要手段之一。通过socket通信,控制端可以实时控制库卡机器人的运动、获取感应数据等等,从而实现精准的机器人控制和调度。
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