【嵌入式Linux】并发与竞争 -----自旋锁、信号量、互斥体

以下笔记参考自左中凯大佬的开发笔记，学习过程中精简出以下内容
适合Linux内核和驱动开发入门，用以记录

1. 并发与竞争根本原因

根本原因：Linux 是个多任务操作系统，存在 多个任务同事访问同一片内存区域

• 多线程并发访问
• 抢占式并发访问
• 中断程序并发访问
• SMP 多核间并发访问

并发访问带来的问题就是竞争，形如 FreeRTOS 中的 临界区的概念，临界区就是共享数据段，临界区必须每次只能被一个线程访问。Linux并发与竞争保护的也是 多个线程都被访问到的共享数据

2. 自旋锁、信号量、互斥体通俗解释

1️⃣ :自旋锁

自旋就是“原地打转“，一直等待， 等待期间线程不能休眠

• 公用电话厅中，线程A在打电话
• 线程B也想打电话，所以线程B在原地 一直等待，不能离开
• 线程A打完电话，离开电话亭，线程A才能进入使用

2️⃣ :信号量

相比于自旋锁，信号量可以让线程先休眠，不用一直傻傻的”干等“，但是开销大， 允许多个线程访问共享资源

• 公用电话厅中，线程A在打电话
• 线程B也想打电话，所以线程B还可以， 先休眠，等听到电话亭们一声巨响， 知道A结束了，线程B再醒来进入使用

3️⃣ :互斥体

相比于信号量，采用互斥访问，表示一次 只有一个线程可以访问共享资源

3. 解决方式

3.1 原子操作

atomic_t

【32位整型变量】 +1 -1

【位操作】 某个bit位 清零 置位

3.2 自旋锁

若想要保护的临界区不是一个整型变量， 而是一个稍微复杂的 结构体或者 一段代码区域，就采用自旋锁的形式

• 假设线程AB 都想使用临界区资源
• 当A线程持有临界区访问权限时，线程B就会处于一直等待的状态；

3.2.1【通俗的解释】

• 自旋就是“原地打转“，一直等待， 等待期间线程不能休眠
• 缺点：自旋的线程若等待时间太长，则会浪费处理器时间，造成系统性能降低
• 适用：自旋锁适用于 短时期轻量级加锁；
• 不适用：遇到有长时间持有锁的线程的场景，自旋锁不适用了

Linux 内核使用结构体 spinlock_t 表示自旋锁

3.2.2 自旋锁类型

3.2.2.1读写自旋锁

比如一张表，可以允许多个线程一起读，那么用读写自旋锁原理

• 这张表在被修改的时候，一次只能允许一个线程修改
• 这张表在被修改的时候，不允许线程读取
• 读写不能同时进行，但是没有写操作时，多个线程可以并发读取

结构体为 rwlock_t

3.2.2.2顺序锁

• 顺序锁 允许同时读写， 不允许多个线程并发的写操作
• 顺序锁 保护的资源不能是指针，因为写操作时可能导致指针无效，若此时有读操作则可能读取到 野指针使得系统崩溃

结构体为 rwlock_t

3.2.3【注意事项】–不要出现死锁

• 1️⃣ :自旋锁应用于线程与线程之间
• 2️⃣ :wo旋锁保护的临界区不可以调用任何能引起休眠和阻塞的API，否则可能出现死锁，死锁原因

  	- 自旋锁禁止内核抢占
 	- A线程在持有锁期间，若进入了休眠
  	- B线程会一直等待锁的释放，但是A休眠了，无法释放
  	- 死锁发生了

• 3️⃣ :中断中可以使用自旋锁，但是中断在获取锁之前一定要先禁止本地中断，否则可能出现死锁，死锁原因

	- 线程A持有锁，在运行，此时，来了中断
  	- 中断也要使用锁，但是锁被A持有
 	 - 中断的优先级高，一直等待锁被释放，但是中断执行完之前，线程A无法执行，因此锁一直没法释放，中断一直等待
  	- 死锁发生了

• 4️⃣ :若果临界区比较大（运行比较耗时），不建议使用自旋锁，可以使用 信号量和 互斥体
• 5️⃣ :不要死贵申请自旋锁，否则就会自己锁死自己

3.3 信号量

相比于自旋锁， 信号量可以使线程进入休眠状态

信号量相比于自旋锁的特点：

1️⃣ :信号量可以使得等待资源的线程进入休眠状态，适用于占用资源比较久的场合

2️⃣ :信号量不能用于中断，因为中断不能休眠

3️⃣ :共享资源持有时间比较短不建议用信号量，因为 频繁休眠、切换线程对于操作系统来说 开销较大

结构体为 semaphore

3.4互斥体

互斥访问表示 一次只有一个线程可以访问共享资源，不能递归申请互斥体。

1️⃣ mutex 可以导致休眠，因此不能在中断中使用 mutex，中断中只能使用自旋锁。

2️⃣ 和信号量一样， mutex 保护的临界区可以调用引起阻塞的 API 函数。

3️⃣ 因为一次只有一个线程可以持有 mutex，因此，必须由 mutex 的持有者释放 mutex。并且 mutex 不能递归上锁和解锁。

结构体为 mutex

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自旋锁

​ 当一个线程要访问某个共享资源的时候首先要先获取相应的锁， 锁只能被一个线程持有，只要此线程不释放持有的锁，那么其他的线程就不能获取此锁。 对于**自旋锁**而言，如果自旋锁正在被线程 A 持有，线程 B 想要获取自旋锁，那么线程 B 就会处于忙循环-旋转-等待状态，线程 B 不会进入休眠状态或者说去做其他的处理，而是会一直傻傻的在那里“转圈圈”的等待锁可用。

​ 通俗的讲，自旋锁的“自旋”也就是“原地打转”的意思，“原地打转”的目的是为了等待自旋锁可以用，可以访问共享资源。 比如现在有个公用电话亭，一次肯定只能进去一个人打电话，现在电话亭里面有人正在打电话，相当于获得了自旋锁。此时你到了电话亭门口，因为里面有人，所以你不能进去打电话，相当于没有获取自旋锁，这个时候你肯定是站在原地等待，你可能因为无聊的等待而转圈圈消遣时光，反正就是哪里也不能去，要一直等到里面的人打完电话出来。终于，里面的人打完电话出来了，相当于释放了自旋锁，这个时候你就可以使用电话亭打电话了，相当于获取到了自旋锁 。

​ 自旋锁只适用于短时期的轻量级加锁，原因就是等待自旋锁的线程会一直处于自旋状态，会浪费处理器时间，降低系统性能，所以自旋锁的持有时间不能太长 。

死锁现象：自旋锁会自动禁止抢占，也就说当线程 A得到锁以后会暂时禁止内核抢占 。线程A在持有锁期间若调用了引起休眠或者阻塞的函数，那么线程A自动放弃CPU使用权，但是线程A休眠没有执行完，就不会解锁，线程B 一直等待A解锁，并且这个时候还禁止内核抢占。一直无法释放锁，那么死锁就发生了。

自锁使用注意：

①、因为在等待自旋锁的时候处于“自旋”状态，因此锁的持有时间不能太长，一定要短，否则的话会降低系统性能。如果临界区比较大，运行时间比较长的话要选择其他的并发处理方式，比如稍后要讲的信号量和互斥体。
②、自旋锁保护的临界区内不能调用任何可能导致线程休眠的 API 函数，否则的话可能导致死锁。
③、不能递归申请自旋锁，因为一旦通过递归的方式申请一个你正在持有的锁，那么你就必须“自旋”，等待锁被释放，然而你正处于“自旋”状态，根本没法释放锁。结果就是自己把自己锁死了！
④、在编写驱动程序的时候我们必须考虑到驱动的可移植性，因此不管你用的是单核的还是多核的 SOC，都将其当做多核 SOC 来编写驱动程序

信号量

信号量常常用于控制对共享资源的访问 。

​ 通俗的解释：比如 A 与 B、 C 合租了一套房子，这个房子只有一个厕所，一次只能一个人使用。某一天早上 A 去上厕所了，过了一会 B 也想用厕所，因为 A 在厕所里面，所以 B 只能等到 A 用来了才能进去。B 要么就一直在厕所门口等着，等 A 出来，这个时候就相当于**自旋锁。 B 也可以告诉 A，让 A 出来以后通知他一下，然后 B 继续回房间睡觉，这个时候相当于信号量。可以看出，使用信号量会提高处理器的使用效率，毕竟不用一直傻乎乎的在那里“自旋”等待。但是，信号量的开销要比自旋锁大，因为信号量使线程进入休眠状态以后会切换线程，切换线程就会有开销。总结一下信号量的特点：
①、因为信号量可以使等待资源线程进入休眠状态，因此适用于占用资源比较久的场合。
②、因此信号量不能用于中断**中，因为信号量会引起休眠，中断不能休眠。
③、如果共享资源的持有时间比较短，那就不适合使用信号量了，因为频繁的休眠、切换线程引起的开销要远大于信号量带来的那点优势 。

​ 信号量有一个信号量值，相当于一个房子有 10 把钥匙，这 10 把钥匙就相当于信号量值为10。因此，可以通过信号量来控制访问共享资源的访问数量，如果要想进房间，那就要先获取一把钥匙，信号量值减 1，直到 10 把钥匙都被拿走，信号量值为 0，这个时候就不允许任何人进入房间了，因为没钥匙了。如果有人从房间出来，那他要归还他所持有的那把钥匙，信号量值加 1，此时有 1 把钥匙了，那么可以允许进去一个人。相当于通过信号量控制访问资源的线程数，在初始化的时候将信号量值设置的大于 1，那么这个信号量就是计数型信号量，计数型信号量不能用于互斥访问，因为它允许多个线程同时访问共享资源。

互斥体—mutex

互斥访问表示一次只有一个线程可以访问共享资源 。

①mutex 可以导致休眠，因此不能在中断中使用 mutex，中断中只能使用自旋锁。
②和信号量一样， mutex 保护的临界区可以调用引起阻塞的 API 函数。
③因为一次只有一个线程可以持有 mutex，因此，必须由 mutex 的持有者释放 mutex。并且 mutex 不能递归上锁和解锁。