【esp32】xQueueReceive 函数调试踩坑记录

项目过程描述

在项目过程中基于ESP32开发用到了 FreeRTOS中的任务相关的管理，其中一个典型的例子如下，记录下来作为启发。
项目中配置ESP32的某个GPIO引脚为上升沿和下降沿都触发中断，并注册中断服务函数，再创建一个 task 任务执行中断需要处理的相关功能。但是发现， 触发一次中断只执行一次任务， 但是中断处理函数中是循环的。
简单的说，就是在中断处理中，想完成以下事情，触发一次中断 cnt 开始累加，并不断打印出结果，但是实际上，触发一次中断，只打印一个结果。

while(1){
	if(触发中断)
	{  处理 }
	   cnt++;
	   printf("cnt = %d",cnt);
}

程序代码分析

主函数、中断服务函数：

xQueueHandle gpio_evt_queue = NULL; /*创建一个队列*/

/*中断服务函数*/
void IRAM_ATTR gpio_isr_handler(void* arg){
    uint32_t gpio_num = (uint32_t) arg;
    xQueueSendFromISR(gpio_evt_queue, &gpio_num, NULL);  /*若某个gpio口发生中断，便将中断发送到队列中*/
}

void main(){
	
    gpio_init();  // GPIO 初始化配置，此处略，配置某个GPIO口为中断触发状态
    xTaskCreate(gpio_task_example, "gpio_task_example", 2048, NULL, 10, NULL);   /*创建一个任务*/
    gpio_install_isr_service(0);   /*在MCU的 core0 安装中断服务*/
    gpio_isr_handler_add(GPIO_INPUT_IO_0, gpio_isr_handler, (void*) GPIO_INPUT_IO_0);   // 添加 gpio0 的中断服务函数
    char cnt = 0;
    while(1) {
        printf("cnt: %d\n", cnt++); /*循环打印 cnt 的值*/
        vTaskDelay(1000 / portTICK_RATE_MS);  /*任务延时1s*/
    }
}

中断服务函数与任务：

/*任务实例*/
void gpio_task_example(void* arg){
   uint32_t io_num;
   char test_cnt = 0;
   while(1){        
        if(xQueueReceive(gpio_evt_queue, &io_num, portMAX_DELAY)) {   /*注意这个地方*/
            printf("GPIO[%d] intr, val: %d\n", io_num, gpio_get_level(io_num));
        }
       test_cnt++;
       printf("test_cnt = %d\n",test_cnt);      
   }    
}

分析：原本我以为的过程是，主函数中有一个while(1)循环，开启的任务中也有一个while(1)循环，在任务中的死循环中，如果没有收到任何GPIO的中断，if条件不满足，会打印 test_cnt 变量的值，所以我认为应该输出的结果是以下：
cnt = 1
cnt = 2
cnt = 3
test_cnt = 1
test_cnt = 2
cnt = 4
cnt = 5
test_cnt = 3
………………………………

两个 while 循环交替执行，因为freertos采用的是任务时间片的方法，结果……

调试的时候去惊呆了，代码根本不是和我想的一样执行，打印出的结果只有cnt = 1
cnt = 2
cnt = 3
cnt = 4
cnt = 5
cnt = 6 ，
当我给一个中断的时候，才会打印出一个 test_cnt = 1；于是我把 main 函数中的 while(1)去掉，正常应该打印 test_cnt = 1 test_cnt = 2 test_cnt = 3 test_cnt = 4 ，但是结果确实只有给中断的时候才打印结果而且， test_cnt 的结果和给中断的次数是一样的，也就是只有 xQueueReceive返回true之后，才会执行此函数后边的内容，于是各种不解，开始了打破砂锅问到底的过程。

xQueueReceive 函数分析

【xQueueReceive】这个函数到底有什么作用：xQueueReceive(gpio_evt_queue, &io_num, portMAX_DELAY)
函数作用：从队列中 接收消息并删除消息
参数1：消息队列句柄
参数2：从消息队列中复制出数据后，所存储的缓冲地址，缓冲区空间要大于等于消息队列创建函数 xQueueCreate 所指定的单个消息大小，否则取出的数据无法全部存储到缓冲区，从而造成内存溢出。
参数3：超时等待时间。指定函数(该任务)的阻塞时间。消息队列为空时，等待消息队列有数据的最大等待时间，单位系统时钟节拍。比如可以设置为
const TickType_t xMaxBlockTime = pdMS_TO_TICKS(300); /* 设置最大等待时间为300ms */

注意： 不可以在中断中调用该函数， 如果消息队列为空且第三个参数为0，则函数会立即返回（执行完毕，不会阻塞），若果参数3设置为 portMAX_DELAY，则此函数会永久等待直到消息队列有数据

函数的解释为，从 gpio_evt_queue 这个队列中接受消息，并将接收到的中断 GPIO 端口号赋值给 io_num 这个变量中，portMAX_DELAY 为最大等待超时时间。当有消息产生并且被 xQueueReceive接受（消费后），队列中的消息会被自动删除，如果不想删除就用 xQueuePeek 函数。

注意：在 0 - portMAX_DELAY 这段时间内，当 gpio_evt_queue 队列中没有中断消息产生时，是 卡在这里死等（无限期等待），因此只有给一个GPIO口中断时，其下边的代码才会执行。

总结：在任务的while(1)循环中，当参数3设置为0时，当队列中无中断产生，则函数立即返回，那么会卡在while(1)死循环中无法break，超过任务看门狗的喂狗时间会造成 task watchdog reset。但是当参数3设置为最大超时等待时间时，在未接收到中断时，中断消息队列为空，task处于阻塞状态，虽然卡在 while(1) 循环中，但是不会造成任务看门狗复位。

代码调试过程

1. 测试任务的“死等”，无限期等待

测试：将任务实例改为以下：

/*任务实例*/
void gpio_task_example(void* arg){
   uint32_t io_num;
   char test_cnt = 0;
   while(1){ 
       test_cnt++;
       printf("test_cnt = %d\n",test_cnt);   
        if(xQueueReceive(gpio_evt_queue, &io_num, portMAX_DELAY)) {   /*注意这个地方*/
            printf("GPIO[%d] intr, val: %d\n", io_num, gpio_get_level(io_num));
        }   
   }    
}

结果：
test num = 1
cnt: 0
cnt: 1
cnt: 2
cnt: 3
cnt: 4
cnt: 5
cnt: 6

………………当给中断后………………

GPIO[4] intr, val: 0 test num = 2 cnt: 108
GPIO[4] intr, val: 1 test num = 3
cnt: 109

2. 测试 xQueueReceive 函数 的超时等待时间参数

gpio_task_example函数内容同上，将上边的实例，portMAX_DELAY 参数改为 0，不无限期等待，队列中没有消息就直接跳过。

这样等同于以下第三种方式，输出的结果和3一样

3. 测试无“死等”，但是task中存在耗时较长的循环

如果把 gpio_task_example内容改为：

void gpio_task_example(void* arg){
   char test_cnt = 0;
   while(1){ 
       test_cnt++;
       printf("test_cnt = %d\n",test_cnt);  }   
}

输出结果：直接卡在task的死循环中，都不执行main函数的while循环了，执行一段时间会提示 任务看门狗复位了，因为卡在task中太长时间，导致没有喂狗，造成复位。关于任务看门狗超时复位时间，参考博客：【ESP32学习笔记（40）——Watchdog看门狗使用】