VxWorks编程常用函数说明

 

• 常用的库

#include <taskLib.h> // 任务

#include <msgQLib.h> // 消息队列

#include <semLib.h> // 信号量

#include <ioLib.h> // IO

#include <wdLib.h> // 看门狗

#include <logLib.h> // 信息输出

#include <socket.h> // 网络套接字

• IO系统：ioLib.h

1. 系统中的IO设备，包括键盘、串口、文件等，都统一的接口访问。第一步通常都是先得到文件描述符，然后进行读写或者设置工作，最后关闭文件描述符。

create：建立文件

open：得到文件或设备的文件描述符

read：读文件或设备

Ioctl：设置参数

remove：删除文件

2. 内存文件

memDrv() - 初始化伪内存设备

memDevCreate() - 建立伪内存设备

memDevCreateDir() - 建立一组伪内存设备

memDevDelete() - 删除伪内存设备

例如：

Init() {
uchar_t buffer[1024];
Int fd;
memDrv();
memDevCreate(“/mem/mem1”, buffer, sizeof(buffer));
If ((fd = open(“/mem/mem1”, O_RDWR, 0644) != ERROR) {
		write(fd, &data, sizeof(data));
.....
close(fd);
}
memDevDelete(“/mem/mem1”);
}

3. 通过select函数实现多个IO监听：selectLib.h

当等待多个IO时，我们可以使用select函数，fd为文件描述符：

int select(
int width,    // 最大的fd，或直接FD_SETSIZE(2048)
fd_set *pReadFds,    // 读的fd集合
fd_set *pWriteFds,    // 写的fd集合
fd_set *pExceptFds,    // NULL
struct timeval * pTimeOut // 等待时间，NULL = forever
)

还有几个宏：

FD_SET(fd, &fdset)        设置fd的监听位

FD_CLR(fd, &fdset)        清除fd的监听位

FD_ZERO(&fdset)        清除所有监听位

FD_ISSET(fd, &fdset)        fd是否有数据

例子，其中MAX意为取最大值：

Init()
{
    srruct fd_set readFds;
    int fds[4];
    int width;
    fds[0] = open(..);
    ...;
    ...;
    fds[3] = open(..);
    width = MAX(fds[0], ... ..., fds[3]) + 1;
    
    // forever
    FD_ZERO(&readFds);    // 设置fd_set结构
    FD_SET(fds[0], &readFds);
    FD_SET(fds[1], &readFds);
    FD_SET(fds[2], &readFds);
    FD_SET(fds[3], &readFds);
    if(select(width, &readFds, NULL, NULL, NULL) == ERROR)) {
        close(fds[0];
        ...;
        ...;
        close(fds[3]);
        return;
    }
    for (i = 0; i < 4; i++) {
        if (FD_ISSET(fds[i], &readFds)) {
            // 进行读写操作
        }
    }
}

多任务环境编程

1. 任务控制：taskLib.h

taskSpawn() - 创建任务

taskInit()        - 初始化任务

taskActivate()        - 激活已经初始化的任务

exit()        - 在任务中结束

taskDelete()        - 删除任务

taskSuspend()        - 挂起任务

taskResume()        - 恢复挂起的任务

taskRestart()        - 重新启动任务

taskPrioritySet()        - 改变任务优先级

taskPriorityGet()        - 获取任务优先级

taskLock()        - 禁止任务调度

taskUnlock()        - 允许任务调度

taskSafe()        - 保护任务不被删除

taskUnsafe()        - 解除保护

taskDelay()        - 延时

taskIdSelf()        - 获取当前任务的ID

taskIdVerify()        - 任务ID是否存在

taskTcb()        - 得到任务控制块

taskOptionsSet()        - 改变任务选项

taskOptionsGet()        - 得到任务当前的选项

taskRegsSet()        - 设定任务TCB中寄存器的信息

taskRegsGet()        - 得到任务TCB中寄存器的信息

taskName()        - 得到任务名称

taskNameToId()        - 由名称得到ID

taskIdDefault()        - 设置默认的任务ID

taskIsReady()        - 任务是否就绪

taskIsSuspended()        - 任务是否挂起

taskIdListGet()        - 得到活动的任务列表

2. 任务互斥----信号量：semLib.h

semGive()        - 释放一个信号量

semTake()        - 获取一个信号量，会阻塞

semFlush()        - 使所有阻塞在这个信号量上的任务变为就绪状态

semDelete()        - 删除一个信号量

1）二进制信号量：semBCreate

可用于任务同步和互斥，但常用于任务同步

2）互斥信号量：semMCreate

用于任务互斥

3）计数信号量：semCCreate

多实例资源的访问控制

3. 任务同步

1）消息队列：msgQLib.h

msgQCreate()        - 创建消息队列

msgQDelete()        - 删除消息队列

msgQSend()        - 发送消息

msgQReceive()        - 接受消息，会阻塞

msgQNumMsgs()        - 得到消息队列中的消息数

2）管道：ioLib.h

pipeDevCreate()        - 创建管道

pipeDevDelete()        - 删除管道

3）二进制信号量

4）事件：eventLib.h

发送事件要制定目标任务ID

eventReceive()        - 等待事件

eventSend()        - 发送事件

eventClear()        - 清除当前任务的事件

五、watch dog：wdLib.h

系统提供了看门狗定时器，

wdCreate()         - 创建看门狗

wdDelete()        - 删除

wdStart()        - 启动

wdCancel()        - 停止

六、网络编程：sockLib.h

使用标准的BSD Socket套接字，使用TCP/UDP协议进行通信

socket()        - 创建套接字

bind()        - 绑定端口和IP

listen()        - 监听模式

connect()        - 主动连接

accept()        - 接受连接

connectWithTimeOut()        - 超时功能的connect函数

sendto()        - 发送

send()        - 发送

sendMsg()        - 发送

recvfrom()        - 接收

recv()        - 接收

recvmsg()        - 接收

setsockopt()        - 设定套接字参数

getsockopt()        - 得到套接字参数

getsockname()        - 得到套接字名称

getpeername()        - 得到连接的对点的名称

shutdown()        - 关闭连接

七、 异常处理

1. errorLib.h

32位有符号整数，1~500被系统占用，其他程序内可用，

errnoGet()        - 得到当前任务的错误号

errnoOfTaskGet()        - 得到指定任务的错误号

errnoSet(）        - 设定当前任务的错误号

errnoOfTaskSet()        - 设定指定任务的错误号

2. 信号：sigLib.h

signal()        - 指定信号的入口函数

raise()        - 发送信号给当前任务

kill()        - 发送信号给指定任务

八、中断：iv.h

x86的0X0~0xf号中断对应VxWorks中0X20~0X2f号中断

以9号中断为例：

初始化中断：

initConnect(INUM_TO_IVEC(9+0X20), Int9Handler, 0);        // 绑定中断函数

sysIntEnablePIC(9);        // 使能9号中断

中断函数原型：

void Int9Handler(int param);        // 注意中断函数中不要调用阻塞函数