＜Linux开发＞--驱动开发-- 字符设备驱动（1） 过程详细记录

＜Linux开发＞–驱动开发-- 字符设备驱动（1） 过程详细记录

作者之前讲解记录了系统移植部分内容，包括uboot、Linux和设备树、以及根文件系统这三个方面，接下来的将进入设备驱动部分的开发过程记录了。

系统移植部分可参考以下链接：

uboot移植可参考以下：
＜Linux开发＞ -之-系统移植 uboot移植过程详细记录（第一部分）
＜Linux开发＞ -之-系统移植 uboot移植过程详细记录（第二部分）
＜Linux开发＞ -之-系统移植 uboot移植过程详细记录（第三部分）(uboot移植完结)

Linux内核及设备树移植可参考以下：
＜Linux开发＞系统移植 -之- linux内核移植过程详细记录（第一部分）
＜Linux开发＞系统移植 -之- linux内核移植过程详细记录（第二部分完结）

跟文件系统移植可参考以下：
＜Linux开发＞系统移植 -之- linux构建BusyBox根文件系统及移植过程详细记录

接下来正式进入驱动开发篇；对于驱动的解释，作者在这不多解释，毕竟概念性的问题，网上能搜索到的内容一大把，读者可自行查阅。作者的Linux开发这些篇章主要讲具体的开发过程。所以不会解释太多概念性问题。
Linux中的驱动一般三类，有字符设备驱动，块设备驱动，网络设备驱动；一般使用较多的是字符设备驱动，块设备驱动主要是对存储类设备，网络设备驱动很明显是针对网络的设备了。那么接下来先从字符设备驱动开始入手，重点学习Linux下字符设备驱动开发框架。本章会以一个虚拟的设备为例，讲解如何进行字符设备驱动开发，以及如何编写测试APP来测试驱动工作是否正常，为以后的学习打下坚实的基础。

实验过程记录如下：

一、编程环境准备
1、安装虚拟机ubuntu，以及交叉工具链，这个在讲解系统移植部分也有说到，是必须的；
2、内核源码，这个也是系统移植中用到的内核源码，编译驱动时使用的内核源码，要与开发板运行的内核源码保存同一个版本；
3、编程软件VScode；
4、安装交叉工具链；

二、具体编程过程
1、vscode工程创建准备
（1）创建存放源码工程的目录，例如下图作者创建的文件夹；

（2）使用vscode在1-chrdevbase文件夹内创建工程，并新建chrdevbase.c和chrdevbaseApp.c文件
（3）添加头文件路径
因为是编写Linux驱动，因此会用到Linux源码中的函数。我们需要在VSCode中添加Linux源码中的头文件路径。打开VSCode，按下“Crtl+Shift+P”打开VSCode的控制台，然后输入“C/C++: Edit configurations(JSON) ”，打开C/C++编辑配置文件，如下图所示：

打开以后会自动在.vscode目录下生成一个名为c_cpp_properties.json的文件，此文件修改后内容如下所示：

第7~9行就是添加好的Linux头文件路径。分别是开发板所使用的Linux源码下的include、arch/arm/include和arch/arm/include/generated这三个目录的路径，注意，这里使用了绝对路径。主要时添加绿色框内的内容，即是内核源码的路径，红色框则是源码的存放目录（根据读者自己实际存放的位置填写），后面紧接着的内容，都是一样的了。

（4）修改Linux内核源码顶层Makefile文件（作者也是开发事才踩这个坑的），谨记、除非系统移植的时候已经修改了。具体如下图所示：

用vscode打开内核源码的顶层目录，然后找到Makefile,在里面找到“ARCH”和“CROSS_COMPILE”这两个变量，更改后变成“ARCH ?= arm”和 “CROSS_COMPILE ?= arm-linux-gnueabihf-” ，注意行的末尾不能有空格，否则编译会出错。第一个是编译的对象，第二个是编译的工具链前缀。

2、在chrdevbase.c中编写字符驱动源码，内容如下：

#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>

/*************************************************************** 
 * Copyright © onefu Co., Ltd. 2019-2021. All rights reserved. 
 * 文件名 : chrdevbase.c 
 * 作者 : water 
 * 版本 : V1.0 
 * 描述 : chrdevbase驱动文件。 
 * 其他 : 无  
 * 日志 : 初版V1.0 2021/10/24 water创建 
 * ***************************************************************/ 

#define CHRDEVBASE_MAJOR    200                 /*主设备号*/
#define CHRDEVBASE_NAME     "chrdevbase"        /*设备名*/

static char readbuf[100];                       /*读缓冲区*/
static char writebuf[100];                      /*写缓冲区*/
static char kerneldata[] = {"kernel data!"};    /*写入缓冲区的数据*/

/*  
* @description : 打开设备 
* @param – inode : 传递给驱动的inode 
* @param - filp : 设备文件，file结构体有个叫做private_data的成员变量 
* 一般在open的时候将private_data指向设备结构体。 
* @return : 0 成功;其他 失败 
*/
static int chrdevbase_open(struct inode *inode, struct file *filep)
{
    printk("chrdevbase open!\r\n");  /*终端输出提示*/
    return 0;
}

/* 
 *@description : 从设备读取数据 
 * @param - filp : 要打开的设备文件(文件描述符) 
 * @param - buf : 返回给用户空间的数据缓冲区 
 * @param - cnt : 要读取的数据长度 
 * @param - offt : 相对于文件首地址的偏移 
 * @return : 读取的字节数，如果为负值，表示读取失败 
 */
static ssize_t chrdevbase_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{
    int retvalue = 0;
    /*向用户空间发送数据*/
    memcpy(readbuf, kerneldata, sizeof(kerneldata));    /*将kerneldata 内的数据拷贝到 readbuf*/
    retvalue = copy_to_user(buf, readbuf, cnt);          /*将内核内的数据 拷贝 到用户端的buf中*/
    if(retvalue == 0){                          
        printk("kernel senddata ok!\r\n");              /*终端输出提示*/
    }else{
        printk("kernel senddata failed!\r\n");          /*终端输出提示*/
    }   
    return 0;
}

/* 
 @description : 向设备写数据 
 @param - filp : 设备文件，表示打开的文件描述符 
 @param - buf : 要写给设备写入的数据 
 @param - cnt : 要写入的数据长度 
 @param - offt : 相对于文件首地址的偏移 
 @return : 写入的字节数，如果为负值，表示写入失败 
 */ 
static ssize_t chrdevbase_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{
    int retvalue = 0;
    /*接收用户空间传递给内核的数据并打印出来*/
    retvalue = copy_from_user(writebuf, buf, cnt);
    if(retvalue == 0){
        printk("kernel recevdata :%s\r\n",writebuf);    /*终端输出提示*/
    }else{
        printk("kernel recevdata failed!\r\n");
    }
    return 0;
}

/* 
 *@description : 关闭/释放设备 
 *@param - filp : 要关闭的设备文件(文件描述符) 
 *@return : 0 成功;其他 失败 
 */
static int chrdevbase_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{
    printk("chrdevbase release ! \r\n");
    return 0;
}

/* 
 *设备操作函数结构体 
 */ 
static struct file_operations chrdevbase_fops = {
    .owner = THIS_MODULE,
    .open  = chrdevbase_open,
    .read  = chrdevbase_read,
    .write = chrdevbase_write,
    .release = chrdevbase_release,
};

/* 
*@description : 驱动入口函数 
*@param : 无 
*@return : 0 成功;其他 失败 
*/
static int __init chedevbase_init(void)
{
    int retvalue = 0;
    /*注册字符设备驱动*/
    retvalue = register_chrdev(CHRDEVBASE_MAJOR, CHRDEVBASE_NAME, &chrdevbase_fops);
    if(retvalue < 0){
        printk("chedevbase driver register failed !\r\n");
    }
    printk("chedevbase_init()");
    return 0;
}

/*
* @description : 驱动出口函数 
* @param : 无 
* @return : 无 
*/
static void __exit chrdevbase_exit(void)
{
    /*注销字符设备驱动*/
    unregister_chrdev(CHRDEVBASE_MAJOR, CHRDEVBASE_NAME);
    printk("chedevbase_exit()\r\n");

}

/*将上面两个函数指定为驱动入口 和 出口 函数*/
module_init(chedevbase_init);
module_exit(chrdevbase_exit);

/*LICENSE 和 作者信息  模块描述信息 设备支持信息*/
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("water");
MODULE_DESCRIPTION ("OnFu This is a test");
MODULE_SUPPORTED_DEVICE ("OneFu Device");

3、在chrdevbaseApp.c文件中编写测试软件代码，代码内容如下：

#include "stdio.h"
#include "unistd.h"
#include "sys/types.h"
#include "sys/stat.h"
#include "fcntl.h"
#include "stdlib.h"
#include "string.h"

/*************************************************************** 
 * Copyright © onefu Co., Ltd. 2019-2021. All rights reserved. 
 * 文件名 : chrdevbaseApp.c 
 * 作者 : water 
 * 版本 : V1.0 
 * 描述 : chrdevbase 驱测试APP。 
 * 其他 : 使用方法：./chrdevbaseApp /dev/chrdevbase <1>|<2>
 *                argv[2] 1:读文件
 *                argv[2] 2:写文件
 * 日志 : 初版V1.0 2021/10/24 water创建 
 * ***************************************************************/ 

static char usrdata[] = {"usr data!"}; 

/* 
* @description : main主程序 
* @param - argc : argv数组元素个数 
* @param - argv : 具体参数 
* @return : 0 成功;其他 失败 
*/ 
int main(int argc, char *argv[])
{
    int fd, retvalue;               //fd: 文件描述符 用以对文件操作    retvalue:存放函数操作后的返回值
    char *filename;                 //filename：文件名，有主函数参数传入赋值
    char readbuf[100],writebuf[100];//定义的buf，用来读写数据用 

    if(argc != 3){                  //判断主函数传入的函数的参数的个数
        printf("Error Usage!\r\n");
        return -1;
    }

    filename = argv[1];              //获取第1个参数，存放的是文件的路径（即要操作的设备文件路径）
    
    fd = open(filename,O_RDWR);                         /*打开驱动文件*/
    if(fd < 0){
        printf("Can't open file %s\r\n",filename);      /*打开失败，输出提示*/
        return -1;
    }

    if(atoi(argv[2]) == 1){
        retvalue = read(fd, readbuf, 50);                   /* 从驱动文件读取数据 */
        if(retvalue < 0){
            printf("read file %s failed! \r\n",filename);   /* 从驱动文件读取数据失败，提示 */
        }else{
            printf("read data:%s \r\n",readbuf);            /* 从驱动文件读取数据 成功，输出读到的数据*/
        }
    }

    if(atoi(argv[2]) == 2){
        
        memcpy(writebuf, usrdata, sizeof(usrdata));         /*将用户传如的数据拷贝到写内存*/
        retvalue = write(fd, writebuf, 50);                 /*向设备驱动写入数据*/
        if(retvalue < 0){
            printf("write file %s failed! \r\n",filename);  /*写入错误输出提示*/
        }
    }

    retvalue = close(fd);                                   /*关闭文件*/
    if(retvalue < 0){
        printf("Can't close file %s\r\n",filename);         /*关闭错误输出提示*/
        return -1;
    }

    return 0;
}

三、编译
1、驱动编译
在chrdevbase.c文件的同级目录下创建一个Makefile文件，输入以下内容：

KERNELDIR := /home/water/water/kernel/linux-imx-onefu-20211024
CURRENT_PATH := $(shell pwd)
obj-m := chrdevbase.o

build: kernel_modules

kernel_modules:
	$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) modules
clean:
	$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) clean

# KERNELDIR表示开发板所使用的Linux内核源码目录，使用绝对路径
# CURRENT_PATH表示当前路径，直接通过运行“pwd”命令来获取当前所处路径。
# obj-m表示将chrdevbase.c这个文件编译为chrdevbase.ko模块

# 具体的编译命令，后面的modules表示编译模块，
#-C表示将当前的工作目录切换到指定目录中，
#也就是KERNERLDIR目录。M表示模块源码目录，
#“make modules”命令中加入M=dir以后程序会自动到指定的dir目录中读取模块的源码并将其编译为.ko文件

第一行是内核源码的绝对路径，读者根据自己的实际路径修改即可，第三行的obj-m表示将chrdevbase.c这个文件编译为chrdevbase.ko模块，就是对应的其余基本和上述一致即可。

编写完，保存，然后在终端输入:make ,进行编译驱动即可，编译结果如下图：

上图用的是vscode自带的终端编译，也可通过ubuntu的终端进入到对应的目录下输入make命令进行编译，编译成功后，当前目录下生成“chrdevbase.ko”和其它一些文件，用的驱动文件就是这个“.ko”文件，其余不管。

2、测试APP编译
同样在vscode打开的终端输入：arm-linux-gnueabihf-gcc chrdevbaseApp.c -o chrdevbaseApp ，对测试APP进行编译。然后会生成chrdevbaseApp这个可执行文件，可通过“file chrdevbaseApp”，这个命令查看文件信息，如下图：

四、运行测试
1、将驱动文件“chrdevbase.ko” 和测试程序“chrdevbaseApp”，拷贝到根文件系统（作者使用的是nfs挂载根文件系统的形式，详细可参考系统移植部分）的“lib/modules/4.1.15”目录下，如果不存在则创建目录，目录“4.1.15“主要是用来区别不同内核版本。拷贝后的目录下有下图红色框的这两个文件。

2、将开发板串口链接电脑，打开CRT，然后打开电源，当进入倒计时时按下回车，让开发板运行在uboot状态下，在这个状态下主要时配置以下环境变量，具体如下：

//设置bootcmd 
setenv bootcmd 'tftp 80800000 zImage; tftp 83000000 imx6ull-alientek-emmc.dtb; bootz 80800000 - 83000000' 
//设置bootargs
setenv bootargs 'console=ttymxc0,115200 root=/dev/nfs nfsroot=192.168.1.144:/home/water/linux/nfs/onefu-rootfs,proto=tcp rw ip=192.168.1.145:192.168.1.144:192.168.1.1:255.255.255.0::eth0:off' 
saveenv //保存环境变量
boot //启动

第2行：setenv bootcmd： 表示设置 环境变量中的 bootcmd 的值；
tftp 80800000 zImage：标志通过ftfp的形式从服务器下载zImage文件到 地址80800000；
tftp 83000000 imx6ull-alientek-emmc.dtb：同上一样；
bootz 80800000 - 83000000：设置boot启动的内核地址和设备地址。
第4行：setenv bootargs ： 表示设置 环境变量中的 bootargs 的值；
console=ttymxc0,115200 ：设置终端 和波特率；
root=/dev/nfs：设置root的启动目录是/dev/nfs；
nfsroot=192.168.1.144:/home/water/linux/nfs/onefu-rootfs：从服务器IP为192.168.1.144的对应目录；
proto=tcp ：设置通信的方式 TCP；
rw ：标识读写功能
ip=192.168.1.145:192.168.1.144:192.168.1.1:255.255.255.0：分别是，弟弟开发板IP。服务器IP，网关，掩码；
第5行： saveenv ：保存设置的花鸟卷变量
第6行：boot:运行进入Linux。

3、进入Linux后，进入目录”/lib/modules/4.1.15“，然后用命令”ls“ 查看文件；

4、挂载驱动
输入如下命令加载chrdevbase.ko驱动文件：

insmod chrdevbase.ko
//或
modprobe chrdevbase.ko

如果使用modprobe加载驱动的话，可能会出现下图所示的提示：

解决方法是：

//先执行命令
depmod 
//在执行
modprobe chrdevbase.ko

挂载成功会输出” chedevbase_init()“，然后目录下会生成其它文件如下图：

可使用”lsmod“查看，如下图：

可使用cat命令查看设备，如下图：

5、创建设备节点
驱动加载成功需要在/dev目录下创建一个与之对应的设备节点文件，应用程序就是通过操作这个设备节点文件来完成对具体设备的操作。输入如下命令创建/dev/chrdevbase这个设备节点文件：

mknod /dev/chrdevbase c 200 0

可以使用“ls /dev/chrdevbase -l”命令查看，结果如下图所示：

6、运行验证
首先进行读操作，输入如下命令：

./chrdevbaseApp /dev/chrdevbase 1 

结果如下图：

上图可看出，运行后读操作输出提示。

接下来测试对chrdevbase设备的写操作，输入如下命令：

./chrdevbaseApp /dev/chrdevbase 2

结果如下图：

上图可看出，运行后写操作输出提示。

7、卸载驱动模块
输入如下命令卸载驱动模块：

rmmod chrdevbase.ko

通过”lsmod“命令查看模块是否还在，如下图：

有上图可看出，模块已经卸载完成。

至此，字符设备驱动的开发框架过程，如上所记录。

如有不足之处还望指点，欢迎交流，共同学习。
联系方式QQ：759521350