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ROS
荆白雪
这个作者很懒,什么都没留下…
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URDF机器人建模
一、URDF简介Unified Robot Description Format,简称URDF,统一机器人描述格式。ROS可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型。1、Link描述机器人某个刚体外观和物理属性。包括:尺寸(size)、颜色(color)、形状(shape)、惯性矩阵(mertial matrix)、碰撞参数(collision properties)<visual>link部分的外观参数<inertial>惯性参数<collision&原创 2020-07-18 14:34:24 · 434 阅读 · 0 评论 -
ubuntu18.04 安装 ros melodic
1.获取源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'获取公钥sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA1原创 2020-07-16 16:24:01 · 174 阅读 · 0 评论 -
gazebo中导入DAE文件
准备DAE文件原创 2020-07-03 09:59:57 · 5408 阅读 · 3 评论 -
ROS topic使用
一、创建ros工作空间ros_ws$ mkdir -p ~/ros_ws/src$ cd ~/ros_ws$ catkin_make #将ros_ws文件夹初始化为ros的工作空间此时的工程结构原创 2020-06-24 15:05:49 · 1916 阅读 · 0 评论 -
ROS记录回放数据
一、使用rostopic记录数据$ rostopic list #查看所有topic列表$ mkdir bagfile #新建一个bagfile文件夹存放生成的rosbag文件$ cd bagfile$ rosbag record -a #记录所有topic数据,生成rosbag数据包$ rosbag record -O rosbag_name /topic1 /topic2只记录指定topic数据,-O指定要保存的rosbag文件名,rosbag_name即为生成的rosbag文件名原创 2020-06-18 15:42:44 · 882 阅读 · 0 评论 -
使用gazebo在ROS中仿真
参考链接一、准备本文是基于《Learning_ROS_for_Robotics_Programming_2nd_edition》中chapter7_tutorials功能包学习gazebo仿真,因此需要首先下载代码包到已经建立的ROS工作空间ros_ws/src文件夹下二、在gazebo中添加机器人模型$ cd chapter7_tutorials/robot1_description/urdf$ check_urdf robot1.urdf #检查urdf语法$ urdf_to_gra原创 2020-06-18 11:51:05 · 1554 阅读 · 7 评论