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原创 程序运行结果出现nan

但是在前面我进行的interval相关操作如下,进行qDebug()输出却没有问题,包括m_interval_r和tempSatlitData_r.UTCTime.interval都输出了,是正常的时间间隔。问题出现在currEpoch.at(i-m_const_param).RoverStation.UTCTime.interval上,某一颗卫星的interval是类似于3.09531e+251的数值。发现从第二个历元开始,卡尔曼滤波那里的第二个;有人遇到类似的问题吗,请求指导。

2024-07-01 23:57:07 163 1

原创 澳大利亚的CORS网数据下载

数据下载网址:https://ga-gnss-data-rinex-v1.s3.amazonaws.com/index.html#public/daily/注:测站名首字母为数字的测站一般包含BD2和BD3以及其他卫星系统的数据,可以再地图上根据需要选择合适距离的观测数据。站点地图:https://portal.ga.gov.au/persona/pa。香港CORS站现在没有BD3数据。

2024-04-20 21:48:01 331

原创 OSB方法进行模糊度固定

1、首先通过MW组合产生宽巷模糊度(注意BDS系统建议在进行MW组合时候改正PCO),将OSB文件中对应频点的CODE_BIAS和PHASE_BIAS直接加在原始观测值上;2、再通过单差无电离层模糊度与经过WL-UPD改正后的单差宽巷模糊度度(此时经过固定),导出单差窄巷模糊度浮点解。3、后续通过LAMBDA方法将单差窄巷浮点模糊度固定,(注意此时单差窄巷模糊度不需要额外的NL-UPD)注意:使用SP3,ERP,OSB,CLK,此时不需要使用CLK头文件中WL-UPD!

2024-04-09 15:00:12 568 1

原创 C++Eigen库矩阵求逆结果不正常(错误)

首先验证了B.transpose()*B,在使用Eigen库时与使用matlab时的计算结果,虽然有细微差异,但随后将Eigen库计算的B.transpose()*B替换matlab中相应部分,matlab计算结果仍可靠,说明不是B.transpose()*B的问题。随后验证了将Eigen库计算的 (B.transpose()*B).inverse()替换matlab中相应部分,发现matlab结果出错,因此确定了是Eigen矩阵求逆有问题。

2023-10-16 16:36:47 906 1

原创 CLion加入自己乱下的汉化包之后导致setting打不开,配置界面一片空白

CLion新手

2023-04-10 14:33:29 388

原创 导航电文格式

GNSS 导航电文

2022-08-30 17:21:31 709

原创 Anubis可视化绘图详细教程(从安装到出图)

使用Anubis时,应有的配置Anubis下载地址:https://metacpan.org/release/KWMAK/Chart-Gnuplot-0.211)从http://www.pecny.cz网站下载perl绘图脚本;2)检查计算机是否安装了 perl编 译 工 具,若没有则进行安装;3)下载并安装 Chart-Gnuplot源码包;4)利用脚本进行绘图。...

2022-03-28 21:33:52 7198 12

原创 MG_PPP(四)

QReadOFile一、参数初始化MG_PPP可以读取RINEX2.0或RINEX3.0的数据,将有关头文件、观测数据等参数进行初始化,有一些参数的初始值被设置成了-1。二、读取单历元数据。2.1、版本号为2.X2.1.1、头文件包括:RINEX VERSION / TYPE、PGM / RUN BY / DATE、COMMENT、MARKER NAME、MARKER NUMBER、OBSERVER / AGENCY、REC # / TYPE / VERS、ANT # / TYPE、APPROX

2021-12-21 11:24:56 455

原创 有关GNSS的天线相位中心改正

首先要明确,卫星天线和接收机天线的天线相位中心既不是一个物理点,也不是一个稳定的点,对任一天线,天线相位中心都会随着来自卫星信号方向的变化而变化。天线相位中心的误差由两部分组成,一部分是相对于天线物理参考点的平均相位中心偏差(PCO),另一部分是与高度角和方位角有关的瞬时相位中心变化(PCV)。注意:1、IGS在确定GPS卫星精密轨道和钟差的过程中也进行了天线相位中心改正,为保证天线改正模型与IGS精密产品的一致性,在处理不同时期的IGS数据时要选取对应的天线改正模型。2、目前,我国北斗卫星的天线相位

2021-12-19 13:44:37 6197 5

原创 包含BDS在内的观测数据下载(RINEX 3.XX)

一、观测文件的下载1.1观测文件下载地址一共有三个:地壳动力学数据信息系统:https://cddis.nasa.gov/archive/gnss/data/daily/国家地理学院:ftp://igs.ign.fr/pub/igs/data/Bundesamt für Kartographie und Geodäsie (BKG):ftp://igs.bkg.bund.de/IGS/obs详细信息来自IGS官网:https://igs.org/mgex/data-products/#data

2021-12-13 09:11:21 5083

原创 MG_PPP(三)

由SPP——PPP进行SPP之前,所有参数已进行函数外初始化。一、读取O文件数据(m_ReadOFileClass)传参进入路径文件夹下,另一个参数是过滤器,一般是指定文件的后缀,比如o文件或n文件等,在路径下设置只显示文件、不显示链接文件名以及只显示与第二个参数格式(后缀)一致的文件名,并根据文件数量将其按次放在all_file_path。对象m_ReadOFileClass中存储了一系列与观测文件相关的数据,具体在QReadOFile.cpp文件中。二、进行Simple_SPP(SimpleSP

2021-11-21 22:04:54 314

原创 MG_PPP(二)

类成员下面还有许多与UI界面相关的成员,图形显示、信号与槽机制等。首先从PPP入手,接下来的几篇围绕这几个函数。 void selectFilePath(); // select obsfile path void plotAllRes();// plot all figure void RunPPP();// Run Single Station PPP void RunSPP();// Run Single Station PPP void RunPPPBatch()

2021-11-19 17:05:54 461

原创 MG_PPP(一)

MG_PPP(一)项目入口,从main.cpp开始看,但是QApplication a(argc, argv);这条语句就不明白,其实对现在这个水平的我意义不大,真正开始看应该是从MainWindow wnd;看mainwindow.cpp的源码。命名空间Ui声明了一个类mainwindow,该类定义了一些公有或是私有的函数以及变量,列举如下:私有部分:变量: Ui::MainWindow *ui; QtPlot *mp_qtPlot; QString m_station_path

2021-11-17 22:16:05 565

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