本文介绍了模型预测控制（MPC）的基础理论，重点关注无约束线性模型。通过解析状态方程，展示了如何构建代价函数，并求解最优控制决策。在实践中，发现预测时域N的大小直接影响系统的稳定性。N较小可能导致系统发散，而更大的N则可能带来优化的复杂性问题。文章通过代码和不同N值的优化结果对比，讨论了MPC的稳定性与预测时域选择的策略。
一、理论基础：
考虑如下基于状态方程的线性系统：
在当前时刻k时，可以得到预测时域N内的输出如下：
进一步，可得出如下紧凑形式：
其中：
在有限时域N内定义如下代价函数：
其中：
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