DRV8711

最新推荐文章于 2024-04-12 22:06:25 发布

柴工

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#include "main.h"
#include <stdio.h>
extern u8 borad;
extern u8 TimFlag;
extern u8 speed; //µç»úËÙ¶È
extern int16_t zero_start_up;//Ê¹ÄÜ
extern int16_t zero_stop; //²»Ê¹ÄÜ
extern int16_t one_start;//µÚÒ»¸ö¼Ä´æÆ÷Ð´Êý¾Ý
extern int16_t two_start;//µÚ¶þ¸ö´æÆ÷Ð´Êý¾Ý

extern uint16_t data1;

extern u32 num1;
extern u32 num2;
extern u32 num3;
void init_soft_spiA(void){

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE);
    //ÊäÈë PA7 SPIÊäÈë
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  //Êä³ö PA5Ê±ÖÓ PA6 SPIÊä³ö PA0 DRV8711¸´Î»Òý½Å¸´Î»Òý½Å PA1 DRV8711Ê¹ÄÜÒý½Å
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5 |GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_0 ;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  //PB0Æ¬Ñ¡ PB1 DIR·½Ïò¿ØÖÆ
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 |GPIO_Pin_1 ;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  //PE7 SETP ²½Öè
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7 ;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
   //PE8ÊäÈë Ä£Äâ·´µç¶¯ÊÆ
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);

//  SPIA_DIR = 0;//¿ØÖÆµç»úÐý×ª·½Ïò

GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5); //Ê±ÖÓ
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0); //Æ¬Ñ¡
}

void init_soft_spiB(void){

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE);

  //PE4Æ¬Ñ¡ PE2 DIR·½Ïò¿ØÖÆ
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 |GPIO_Pin_2 ;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
   //PE3 SETP ²½Öè
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3 ;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
   //PC13ÊäÈë Ä£Äâ·´µç¶¯ÊÆ
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

//  SPIB_DIR = 0;//¿ØÖÆµç»úÐý×ª·½Ïò

  GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5); //Ê±ÖÓ
  GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_4); //Æ¬Ñ¡
}

void init_soft_spiC(void){

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_GPIOE|RCC_APB2Periph_GPIOD,ENABLE);

  //PD3Æ¬Ñ¡ PD1 DIR·½Ïò¿ØÖÆ
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3 |GPIO_Pin_1 ;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
   //PD2 SETP ²½Öè
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 ;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
   //PC13ÊäÈë Ä£Äâ·´µç¶¯ÊÆ
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

//  SPIC_DIR = 0;//¿ØÖÆµç»úÐý×ª·½Ïò

  GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5); //Ê±ÖÓ
  GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_4); //Æ¬Ñ¡
}

uint16_t soft_spiA(uint16_t val)
{
uint16_t valx=0;
int x,i;
uint16_t SerialBuffer[2];
SerialBuffer[1]=val & (0x00ff);
SerialBuffer[0]=val & (0xff00);
SerialBuffer[0] = SerialBuffer[0] >> 8;

GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);//Æ¬Ñ¡
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);//Ê±ÖÓ
delay_us(1000);
for (x = 0; x < 2; x++)
{
  for (i = 7; i >= 0; i--)
  {
   delay_us(1000);
   if (SerialBuffer[x] & (1<<i))
   {
    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);// 1
   }
   else
   {
    GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);// 0
   }
   delay_us(1000);
   valx = valx << 1;
   if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_7) )
   {
     valx ++;
   }
   GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);  //CLKÀ¸ß
   delay_us(1000);
   GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5); //CLKÀµÍ
   delay_us(1000);
  }
}
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
delay_us(1000);
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);
return valx;
}

uint16_t soft_spiB(uint16_t val)
{
uint16_t valx=0;
int x,i;
uint16_t SerialBuffer[2];
SerialBuffer[1]=val & (0x00ff);
SerialBuffer[0]=val & (0xff00);
SerialBuffer[0] = SerialBuffer[0] >> 8;

GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_4);//Æ¬Ñ¡
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);//Ê±ÖÓ
delay_us(2000);
for (x = 0; x < 2; x++)
{
  for (i = 7; i >= 0; i--)
  {
   delay_us(2000);
   if (SerialBuffer[x] & (1<<i))
   {
    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);// 1
   }
   else
   {
    GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);// 0
   }
   delay_us(2000);
   valx = valx << 1;
   if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_7) )
   {
     valx ++;
   }
   GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);  //CLKÀ¸ß
   delay_us(2000);
   GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5); //CLKÀµÍ
   delay_us(2000);
  }
}
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
delay_us(2000);
GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_4);
return valx;
}

uint16_t soft_spiC(uint16_t val)
{
uint16_t valx=0;
int x,i;
uint16_t SerialBuffer[2];
SerialBuffer[1]=val & (0x00ff);
SerialBuffer[0]=val & (0xff00);
SerialBuffer[0] = SerialBuffer[0] >> 8;

GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_3);//Æ¬Ñ¡
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);//Ê±ÖÓ
delay_us(1000);
for (x = 0; x < 2; x++)
{
  for (i = 7; i >= 0; i--)
  {
   delay_us(1000);
   if (SerialBuffer[x] & (1<<i))
   {
    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);// 1
   }
   else
   {
    GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);// 0
   }
   delay_us(1000);
   valx = valx << 1;
   if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_7) )
   {
     valx ++;
   }
   GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);  //CLKÀ¸ß
   delay_us(1000);
   GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5); //CLKÀµÍ
   delay_us(1000);
  }
}
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
delay_us(1000);
GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_3);
return valx;
}
/*DRV8711³õÊ¼»¯*/
void Spi_DRV8711_Init(void)
{
  GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_7);//STEP
  GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_3);//STEP
  GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);//STEP

  GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);//Ó²¼þ¸´Î»ËùÓÐ¼Ä´æÆ÷
  GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);//SLEEPN Ê¹ÄÜÆ÷¼þ ´¦ÓÚ»½ÐÑÄ£Ê½ ²»½øÈëË¯Ãß

  delay_ms(5000); //ÑÓÊ±5000MS
   GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);//Ó²¼þ¸´Î»ËùÓÐ¼Ä´æÆ÷
}

void ARM_Init(void)//»úÐµ±Û³õÊ¼»¯
{

// speed = 50;//ËÙ¶È
while(1)
{
//  printf("TimFlag==%d\r\n",TimFlag);
  switch(TimFlag)
  {
   case 1:
    SPIA_DIR =1;//·½Ïò
    borad=1;
    soft_spiB(zero_stop);//Í£Ö¹µÚ¶þ¸öµç»ú
    soft_spiC(zero_stop);//Í£Ö¹µÚÈý¸öµç»ú

    soft_spiA(one_start);//µÚÒ»¸ö¼Ä´æÆ÷Ð´Êý¾Ý
    soft_spiA(two_start);//µÚ¶þ¸ö¼Ä´æÆ÷Ð´Êý¾Ý
    soft_spiA(zero_start_up);//Ê¹ÄÜµÚÒ»¸öµç»ú
    TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE ); //Ê¹ÄÜÖ¸¶¨µÄTIM3ÖÐ¶Ï,ÔÊÐí¸üÐÂÖÐ¶Ï
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //Ê¹ÄÜ¶¨Ê±Æ÷ ¿ªÊ¼²úÉúÂö³å
    while(SW1)
    {
    }
     TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);//²»¹¤×÷¶¨Ê±Æ÷
     TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,DISABLE ); //²»Ê¹ÄÜÖ¸¶¨µÄTIM3ÖÐ¶Ï,²»ÔÊÐí¸üÐÂÖÐ¶Ï Í£Ö¹¶¨Ê±Æ÷
    printf("µç»úÒ»¹¤×÷Íê³É\r\n");
    TimFlag=2;
    LED2=0;
    break;
   case 2:
    SPIB_DIR =0;//·½Ïò
    borad=2;
    soft_spiA(zero_stop);//Í£Ö¹µÚÒ»¸öµç»ú
    soft_spiC(zero_stop);//Í£Ö¹µÚÈý¸öµç»ú

    soft_spiB(one_start);//µÚÒ»¸ö¼Ä´æÆ÷Ð´Êý¾Ý
    soft_spiB(two_start);//µÚ¶þ¸ö¼Ä´æÆ÷Ð´Êý¾Ý
    soft_spiB(zero_start_up);//Ê¹ÄÜµÚ¶þ¸öµç»ú
    TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE ); //Ê¹ÄÜÖ¸¶¨µÄTIM3ÖÐ¶Ï,ÔÊÐí¸üÐÂÖÐ¶Ï
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //Ê¹ÄÜ¶¨Ê±Æ÷ ¿ªÊ¼²úÉúÂö³å
     while(SW2)
     {
     }
     TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);//²»¹¤×÷¶¨Ê±Æ÷
     TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,DISABLE ); //²»Ê¹ÄÜÖ¸¶¨µÄTIM3ÖÐ¶Ï,²»ÔÊÐí¸üÐÂÖÐ¶Ï Í£Ö¹¶¨Ê±Æ÷
    printf("µç»ú¶þ¹¤×÷Íê³É\r\n");
     TimFlag=3;
     LED3=0;
      break;
   case 3:
    SPIC_DIR =1;//·½Ïò
    borad=3;
    soft_spiA(zero_stop);//Í£Ö¹µÚÒ»¸öµç»ú
    soft_spiB(zero_stop);//Í£Ö¹µÚ¶þ¸öµç»ú
    soft_spiC(one_start);//µÚÒ»¸ö¼Ä´æÆ÷Ð´Êý¾Ý
    soft_spiC(two_start);//µÚ¶þ¸ö¼Ä´æÆ÷Ð´Êý¾Ý
    soft_spiC(zero_start_up);//Ê¹ÄÜµÚÈý¸öµç»ú
     num1 =0;
     num2 =0;
     num3 =0;
    TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE ); //Ê¹ÄÜÖ¸¶¨µÄTIM3ÖÐ¶Ï,ÔÊÐí¸üÐÂÖÐ¶Ï
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //Ê¹ÄÜ¶¨Ê±Æ÷ ¿ªÊ¼²úÉúÂö³å
    while(SW3)
    {
    }
     TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);//²»¹¤×÷¶¨Ê±Æ÷
     TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,DISABLE ); //²»Ê¹ÄÜÖ¸¶¨µÄTIM3ÖÐ¶Ï,²»ÔÊÐí¸üÐÂÖÐ¶Ï Í£Ö¹¶¨Ê±Æ÷
    printf("µç»úÈý¹¤×÷Íê³É\r\n");
    TimFlag=4;
    LED4=0;
   break;
   case 4:
    soft_spiA(zero_stop);//Í£Ö¹µÚÒ»¸öµç»ú
    soft_spiB(zero_stop);//Í£Ö¹µÚ¶þ¸öµç»ú
    soft_spiC(zero_stop);//Í£Ö¹µÚÈý¸öµç»ú
     printf("num1==%d\r\n",num1);
     printf("num2==%d\r\n",num2);
     printf("num3==%d\r\n",num3);
    TimFlag=1;
     num1 =0;
     num2 =0;
     num3 =0;
    TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);//²»¹¤×÷¶¨Ê±Æ÷
    TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,DISABLE );//Ê§ÄÜ¶¨Ê±Æ÷
   return;//½áÊøº¯Êý
  }
}
}

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#include "main.h"#include &lt;stdio.h&gt;extern u8 borad;extern u8 TimFlag;extern u8 speed; //µç»úËÙ¶Èextern int16_t zero_start_up;//Ê¹ÄÜ extern int16_t zero_stop; //²»Ê¹ÄÜextern int16_t one_start;//µ...
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