从零开始动手DIY一台桌面宠物狗(直播帖手动滑稽.jpg)—

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前言

昨天添加了I2C的驱动代码，OLED的表情代码
烧录进入初步测试一下，看起来基本正常。
第一个表情基本正常显示了。今天添加上PWM相关代码和接口
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舵机操作部分

添加servo.c和.h文件，在main中去调用设置角度的接口完成舵机角度的设置。
我们使用TIM2定时器，左右舵机的控制定时器， TIM2的四路通道作为四个舵机的PWM输出口。

#include "servo.h"
#include "tim.h"

void Servo_Init(void) {
    // 启动 PWM 输出
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_2);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_4);
}

void Servo_SetAngle(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel, uint8_t angle) {
    // 将角度转换为 PWM 占空比
    uint32_t pulse = (angle * 2000 / 180) + 500;
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, Channel, pulse);
}

main函数测试代码，四个舵机设置成不同的角度。

  // 设置舵机角度
  Servo_SetAngle(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 90);
  Servo_SetAngle(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 45);
  Servo_SetAngle(&htim2, TIM_CHANNEL_3, 135);
  Servo_SetAngle(&htim2, TIM_CHANNEL_4, 180);