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Niuip
这个作者很懒,什么都没留下…
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代码解读:DP-SLAM(1)
代码解读:DP-SLAM(1)把DP-SLAM的论文看完了,可以对particle filter,ancestry tree以及map representation有一定了解但是不看代码,很难有更深的了解网上目前没有DP-SLAM的分析教程,没有办法,只能自己分析了在具体分析代码之前,先了解一下数据集,打开loop5.log,可以看到Odometry -2.424026 4.800517 2.59...原创 2018-06-11 17:27:55 · 486 阅读 · 2 评论 -
代码解读:基于深度学习的单目深度估计(4)
代码解读:基于深度学习的单目深度估计(4)今天再来分析深度网络的coarse和fine的stack结构 def define_coarse_stack(self, imnet_feats): full1 = self.create_unit('full1', ninput=test_shape(imnet_feats)[1]) f_1 = relu(full1...原创 2018-07-06 09:51:08 · 1376 阅读 · 4 评论 -
代码解读:DP-SLAM(4)
代码解读:DP-SLAM(4)上次分析的地方有误,应该注意,不好意思,来重新分析一下这一段,分析之前,把上次的知识回锅一下:里程计发布这一时刻的数据,然后粒子根据里程计数据更析自己状态,但是每一个粒子对应的probability都设置为0好,那就开始分析吧, threshold = WORST_POSSIBLE-1; // ensures that we accept anything in ...原创 2018-07-06 09:24:42 · 261 阅读 · 0 评论 -
代码解读:基于深度学习的单目深度估计(3)
代码解读:基于深度学习的单目深度估计(3)今天接着分析后面的函数get_predicted_depth_region(), def get_predicted_depth_region(self): ''' Returns the region of a 320x240 image covered by the predicted depth ...原创 2018-07-05 09:41:05 · 1637 阅读 · 0 评论 -
代码解读:DP-SLAM(3)
代码解读:DP-SLAM(3)上一次看代码,看到CheckScore()函数,有一个遗留问题,就是l_particle[ newSample[sampleNum].parent ].ancestryNode->ID从字面上,理解为某个粒子的父辈在ancestryNode对应的ID究竟这是什么意思?过于仔细的追究很难让我看到整个DP SLAM的框架,所以暂且不去理会我来总结一下CheckSco...原创 2018-07-04 21:01:13 · 290 阅读 · 0 评论 -
代码解读:基于深度学习的单目深度估计(2)
代码解读:基于深度学习的单目深度估计(2)那就接着分析depth.py呗,先来分析_image_montage()函数,def _image_montage(imgs, min, max): imgs = imgutil.bxyc_from_bcxy(imgs) return imgutil.montage( imgutil.scale_values(imgs, m...原创 2018-07-03 23:17:07 · 1967 阅读 · 1 评论 -
代码解读:DP-SLAM(6)
代码解读:DP-SLAM(6)分析完了localize()这个函数,可以对重采样有一个比较直观的理解,尽管代码还是有一些复杂而且分析这个函数代码的时候,我对ftemp和particle的数据结构仍存疑虑所以这次不急着继续分析low.c,而是查看一下particle的数据结构,争取跟论文的说法对应起来一路追踪下来,发现particle的数据结构出现在map.h这个文件中那就开始吧,首先particl...原创 2018-07-10 19:12:41 · 235 阅读 · 0 评论 -
代码解读:DP-SLAM(5)
代码解读:DP-SLAM(5)上回分析了重采样的一部分,代码显得罗嗦和冗长,但是仔细分析下来,也不觉得麻烦那么就接着分析代码,重采样结果的归一化, // Renormalize to ensure that the total probability is now equal to 1. for (i=0; i < SAMPLE_NUMBER; i++) newSample[i...原创 2018-07-09 13:34:03 · 214 阅读 · 0 评论 -
代码解读:DP-SLAM(2)
代码解读:DP-SLAM(2)说实话,dp-slam的代码量挺大的,估计得写很多的篇幅,没办法从上次的讨论来看,明白了一些基本的数据结构,例如小车的结构,小车的2d坐标以及小车的转角朝向,再比如雷达的数据结构,即雷达在张角多少度的情况下采集到的数据是怎样的今天开始分析low.c这个文件先来看TSample_struct这个结构体// A sample is a lot like a short-l...原创 2018-07-02 13:30:11 · 310 阅读 · 0 评论 -
代码解读:基于深度学习的单目深度估计(1)
代码解读:基于深度学习的单目深度估计(1)在分析完Depth Map Prediction from a Single Image这篇论文之后,来分析一下背后的代码如果读者对这篇论文不熟悉,可以看我的博文,或是直接阅读原始文献等言归正传,作者并没有附上全部的代码,This tree contains code for depth prediction network inference. Whi...原创 2018-06-11 09:51:43 · 4163 阅读 · 2 评论 -
代码解读:DP-SLAM(7)
代码解读:DP-SLAM(7) 上一次,我分析了map.h的TParticle_struct 的类结构,进而引出TAncestor的类结构并且我也分析了“粒子一家人”对应的物理意义,对应着小车的轨迹并且可以发现TAncestor是一个单链表结构,可以想象这样的链表组成一个树结构这是TAncestor的类代码,struct TAncestor_struct;struct ...原创 2018-07-29 15:40:11 · 338 阅读 · 1 评论