基于STM32的无线体感仿生机械手的设计与实现

  •     研究目标

设计一款基于STM32的仿生机械手

1基于STM32的仿生机械手实现无线控制和有线控制。

2)实现串口指令控制仿生机械手动作。

3)实现仿生机械手具有多种工作模式。

4)实现数据手套远程操控仿生机械手抓取实物。

  • 仿生机械手控制系统硬件设计

仿生机械手控制系统硬件设计图

  • 数据手套软件控制设计

数据手套软件控制设计图

  • 仿生机械手软件控制设计

仿生机械手软件控制设计图

  • 控制系统控制板原理图设计

控制系统控制板AD原理图设计图

  • 控制系统控制板PCB设计3D视图

控制系统控制板PCB设计3D视图

  • 基于STM32仿生机械手操作指令集

工作模式

模式指令

手指/手势指令

xxx范围

无线模式

Set_Wireless_Mode

Set_Steering_Thumb_xxx

185-193

舵机模式

Set_Steering_Mode

Set_Steering_Index_xxx

179-192

手势模式

Set_Gesture_Mode

Set_Steering_Middle_xxx

183-195

复位模式

Set_NRST_Mode

Set_Steering_Ring_xxx

181-192

自检模式

Set_Check_Mode

Set_Steering_Little_xxx

180-190

校准模式

Set_Calibration_Mode

Set_Gesture_xxx

000-011

仿生机械手操作指令集表

  • 仿生机械手与数据手套实物图

  • 基于STM32仿生机械手在舵机模式测试图

  • 基于STM32仿生机械手在手势模式测试图

  • 基于STM32仿生机械手在无线模式测试图

  • 基于STM32仿生机械手抓取实物测试图

  • 基于STM32仿生机械手作品测试视频展示

哔哩哔哩视频链接:https://space.bilibili.com/404144775/channel/detail?cid=144414

  • 总结与展望

一、功能:基于STM32的仿生机械手实现无线控制和有线控制。无线控制是通过数据手套对仿生机械手远程操控;有线控制是通过串口指令控制仿生机械手。仿生机械手有无线模式、舵机模式、手势模式、校准模式和自检模式。

二、创新:1.仿生机械手多自由度结构。2.数据手套无线传感控制仿生机械手。

三、不足:1.牵引线与舵机连接不易固定,易断。2. Flex 2.2传感器的长度比手指长度短,导致不能全面采集手指弯曲关节的数据,控制出现误差。

1)仿生机械手的动力传输方式的选择。采用尼龙线作为动力传输的介质,在手指过度伸直和弯曲会导致尼龙线折断,修复工作量过大,可通过使用更粗尼龙线、尼龙线与舵机连接出设计缓冲结构进行解决

2)数据手套结构优化。采用普通布料手套来挂载弯曲传感器器,普通布料手套具有伸缩性,导致传感器安装位置不够准确,可通过硬性材作为设计结构材料,固定于手背进行解决

3)弯曲传感器的选择。Flex 2.2传感器的长度比手指长度短,导致不能全面采集手指弯曲关节的数据,控制出现误差,可通过使用Flex 4.5传感器进行解决

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Java文件同步是指将文件夹或文件之间的内容进行同步,确保它们在各个设备和操作系统上的版本相同。这个过程通常是在计算机网络上完成的,这些网络可以由多个设备组成,这些设备可以是个人电脑,服务器,存储设备等等。Java文件同步在软件开发和管理中广泛应用,可以方便地把变更同步到不同的环境中,确保开发者之间的协同工作。 开源指的是开放源代码,让更多的人可以参与开发,共同推进这个项目的发展和完善,同时也可以避免商业机构垄断这个技术领域。对于Java文件同步,开源的好处包括代码审查,安全性高,可以由全球开发者一起协同合作,检测错误和漏洞,确保最终产品的可靠性和安全性,在开发过程中还可以提供更好的灵活性和定制化,使得开发人员可以根据自己的需求对代码进行修改和优化,从而提高工作效率,降低开发成本。 Java文件同步工具的开源项目包括rsync和Unison。rsync是一个跨平台的开源文件同步工具,采用快速差异传输算法,支持异步复制和不同网络协议,可以用于备份、同步、复制、归档等众多应用场景。Unison是另一个跨平台的开源文件同步工具,其特点是支持双向同步,可以在不同的操作系统和电脑上同步和备份文件,非常适用于多设备之间的文件共享。 总之,Java文件同步开源项目的发展,不仅有利于技术的进步,而且还有利于开发人员之间的交流和协作,未来会有更多的开源项目涌现出来,更好地服务于软件开发和文件管理的需求。

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