STM32-通用定时器-输入捕获

最新推荐文章于 2024-07-19 21:02:32 发布

一直在路上的Tom

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1.概述

前面，我们介绍了STM32F1的通用定时器作为PWM输出的使用方法，这一章我们向大家介绍通用定时器作为输入捕获的使用。在本章中，我们将用TIM5的通道的通道1（PA0）来做输入捕获，捕获 PA0上高电平的脉宽（用 KEY_UP按键输入高电平），通过串口打印脉宽时间。

2 通用定时器输入捕获概述

2.1 输入捕获工作原理

输入捕获模式可以用来测量脉冲宽度或者测量频率。STM32的定时器，除了TIM6、TIM7，其他的定时器都有输入捕获的功能。下面以一个简单的脉冲输入为例，简单地讲述一下输入捕获用于测量脉冲宽度的工作原理：

如图所示，就是输入捕获测量高电平脉宽的原理，假定定时器工作在向上计数模式，图中 t1~t2 时间，就是我们需要测量的高电平时间。测量方法如下：首先设置定时器通道x为上升沿捕获，这样，t1 时刻，就会捕获到当前的 CNT 值，然后立即清零 CNT，并设置通道 x 为下降沿捕获，这样到 t2 时刻，又会发生捕获事件，得到此时的 CNT 值，记为 CCRx2。这样，根据定时器的计数频率，我们就可以算出 t1~t2 的时间，从而得到高电平脉宽。在 t1~t2 之间，可能产生N次定时器溢出，这就要求我们对定时器溢出做处理，防止高电平太长，导致数据不准确。如图所示，t1~t2之间，CNT计数的次数等于：N*ARR+CCRx2，有了这个计数次数，再乘以 CNT 的计数周期，即可得到 t2-t1 的时间长度，即高电平持续时间。

输入捕获模式可以用来测量脉冲宽度或者测量频率。STM32 的定时器，除了 TIM6 和 TIM7，其他定时器都有输入捕获功能。 STM32 的输入捕获，简单的说就是通过检测 TIMx_CHx 上的边沿信号，在边沿信号发生跳变（比如上升沿/下降沿）的时候，将当前定时器的值（TIMx_CNT）存放到对应的通道的捕获/比较寄存器（TIMx_CCRx）里面，完成一次捕获。同时还可以配置捕获时是否触发中断/DMA 等。

在通用定时器框图中，输入捕获主要涉及到最顶上的一部分（计数时钟的选择）、中间部分（时基单元）、左下部分（输入捕获）这三个部分。这里主要讲解一下左下部分（输入捕获），其他两个部分可以参考文章：STM32-通用定时器-定时器中断。

2.2 输入捕获的通道概览

每一个捕获/比较通道都是围绕着一个捕获/比较寄存器（包含影子寄存器），包括捕获的输入部分（数字滤波、多路复用和预分频器），和输出部分（比较器和输出控制）。
捕获/比较模块由一个预装载寄存器和一个影子寄存器组成。读写过程仅操作预装载寄存器。
1）在捕获模式下，捕获发生在影子寄存器上，然后再复制到预装载寄存器中。
2）在比较模式下，预装载寄存器的内容被复制到影子寄存器中，然后影子寄存器的内容和计数器进行比较。

输入部分对相应的TIx输入信号采样，并产生一个滤波后的信号TIxF。然后，一个带极性选择的边缘检测器产生一个信号（TIxFPx），它可以作为从模式控制器的输入触发或者作为捕获控制。该信号通过预分频进入捕获寄存器（ICxPS）。
一句话总结工作过程：通过检测TIMx_CHx通道上的边沿信号，在边沿信号发生跳变（比如上升沿/下降沿）的时候，将当前定时器的值（TIMx_CNT）存放到对应的捕获/比较寄存器（TIMx_CCRx）里面，完成一次捕获。同时，还可以配置捕获时是否触发中断/DMA等。

3 输入捕获的工作过程

将输入捕获的通道图进行分解，分解成四个部分，下面对这四个部分进行分析来了解输入捕获的工作过程：

3.1 设置输入捕获滤波器

输入捕获滤波器IC1F[3:0]，这个用于设置采样频率和数字滤波器长度。其中：fCK_INT是定时器的输入频率，fDTS是根据TIMx_CR1的CKD[1:0]的设置来确定的。
这里滤波器的作用是什么意思呢？数字滤波器由一个事件计数器组成，它记录到N个事件后会产生一个输出的跳变。也就是说连续N次采样，如果都是高电平，则说明这是一个有效的触发，就会进入输入捕捉中断（如果设置了的话）。这样就可以滤除那些高电平脉宽低于8个采样周期的脉冲信号，从而达到滤波的作用。

3.2 设置输入捕捉极性

这里是设置捕捉事件是发生在上升沿还是下降沿。

3.3 设置输入捕获映射关系

由于我们只显示了一路通道的通道图，如果在几条通路的情况下：

在TIMx_CH1和TIMx_CH2两条通道的情况下，我们可以看出除了TIMx_CH1捕捉到的信号可以连接到IC1，TIMx_CH2捕捉到的信号可以连接到IC2之外，TIMx_CH1捕捉到的信号也可以连接到IC2，TIMx_CH2捕捉到的信号也可以连接到IC1。
一般情况下，我们设置成TIMx_CH1捕捉到的信号可以连接到IC1，TIMx_CH2捕捉到的信号可以连接到IC2。

3.4 设置输入捕获分频器

这里设置的是每N个事件触发一次捕捉。也就是说，我们可以设置成，每2次上升沿事件触发一次捕捉。

4 输入捕获相关配置寄存器

我们介绍我们本章需要用到的一些寄存器配置，需要用到的寄存器有：TIMx_ARR、 TIMx_PSC、TIMx_CCMR1、TIMx_CCER、TIMx_DIER、TIMx_CR1、TIMx_CCR1 这些寄存器在前面2章全部都有提到(这里的 x=5)，我们这里就不再全部罗列了，我们这里针对性的介绍这几个寄存器的配置。首先 TIMx_ARR 和 TIMx_PSC，这两个寄存器用来设自动重装载值和 TIMx 的时钟分频，用法同前面介绍的，我们这里不再介绍。

4.1 捕获/比较模式寄存器1（TIMx_CCMR1）

TIMx_CCMR1，这个寄存器在输入捕获的时候，非常有用，有必要重新介绍，该寄存器的各位描述如下图所示：

通道可用于输入(捕获模式)或输出(比较模式)，通道的方向由相应的CCxS位定义。该寄存器其它位的作用在输入和输出模式下不同。OCxx描述了通道在输出模式下的功能，ICxx描述了通道在输入模式下的功能。因此必须注意，同一个位在输出模式和输入模式下的功能是不同的。
当在输入捕获模式下使用的时候，对应上图的第二行描述，从图中可以看出，TIMx_CCMR1 明显是针对 2 个通道的配置，低八位[7：0]用于捕获/比较通道 1 的控制，而高八位[15：8]则用于捕获/比较通道 2 的控制，因为 TIMx 还有 CCMR2 这个寄存器，所以可以知道CCMR2 是用来控制通道3和通道4。
这里我们用到的是TIM5的捕获/比较通道1，我们重点介绍 TIMx_CCMR1 的[7:0]位（其高 8 位配置类似），TIMx_CCMR1 的[7:0]位详细描述见图 15.1.3 所示：

        通道1捕获比较选择位CC1S[1:0]，这两个位用于 CCR1 的通道配置，这里我们设置 IC1S[1:0]=01，也就是配置 IC1 映射在 TI1 上（关于 IC1，TI1 不明白的，可以看《STM32 中文参考手册》14.2 节的图98-通用定时器框图），即 CC1 对应 TIMx_CH1。
        通道1预分频器 IC1PSC[1:0]，这个比较好理解。我们是 1 次边沿就触发 1 次捕获，所以选择 00 就是了。
        通道1滤波器 IC1F[3:0]，这个用来设置输入采样频率和数字滤波器长度。其中，fCK_INT是定时器的输入频率（TIMxCLK），一般是 72Mhz，而fDTS则是根据据 TIMx_CR1 的 CKD[1:0]的设置来确定的，如果 CKD[1:0]设置为 00，那么fDTS=fCK_INT。N 值就是滤波长度，举个简单的例子：假设 IC1F[3:0]=0011，并设置 IC1 映射到通道 1 上，且为上升沿触发，那么在捕获到上升沿的时候，再以fCK_INT的频率，连续采样到 8 次通道 1 的电平，如果都是高电平，则说明确实是一个有效的触发，就会触发输入捕获中断（如果开启了的话）。这样可以滤除那些高电平脉宽低于 8 个采样周期的脉冲信号，从而达到滤波的效果。这里，我们不做滤波处理，所以设置 IC1F[3:0]=0000，只要采集到上升沿，就触发捕获。

作用：在输入捕获模式下，确定数字滤波器、通道映射、预分频系数。

4.2 捕获/比较使能寄存器（TIMx_CCER）

TIMx_CCER，本章我们要用到这个寄存器的最低 2 位，CC1E 和 CC1P 位。这两个位的描述如下图所示：

所以，要使能输入捕获，必须设置 CC1E=1，而 CC1P 则根据自己的需要来配置。

作用：在输入捕获模式下，确定捕捉极性和捕捉使能。

4.3 DMA/中断使能寄存器（TIMx_DIER）

TIMx_DIER，本章我们要用到这个寄存器的CC1IE 位。这两个位的描述如下图所示：

本章，我们需要用到中断来处理捕获数据，所以必须开启通道 1 的捕获比较中断，即 CC1IE 设置为 1。

作用：在输入捕获模式下，允许捕获/比较1中断。

4.4 捕获/比较寄存器1（TIMx_CCR1）

TIMx_CCR1，该寄存器用来存储捕获发生时，TIMx_CNT 的值，我们从 TIMx_CCR1 就可以读出通道 1 捕获发生时刻的 TIMx_CNT 值，通过两次捕获（一次上升沿捕获，一次下降沿捕获）的差值，就可以计算出高电平脉冲的宽度（注意，对于脉宽太长的情况，还要计算定时器溢出的次数）。该寄存器的描述如下图所示：

作用：在输入捕获模式下，确定上一次输入捕捉事件传输的计数值。

5 输入捕获相关配置库函数

5.1 1个输入初始化函数

void TIM_ICInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct);
typedef struct
{
  uint16_t TIM_Channel; //捕获通道1-4   
  uint16_t TIM_ICPolarity; //捕获极性
  uint16_t TIM_ICSelection; //映射关系
  uint16_t TIM_ICPrescaler; //分频系数
  uint16_t TIM_ICFilter;  //滤波器
} TIM_ICInitTypeDef;

作用：初始化捕获通道、滤波器、捕获极性、映射关系、分频系数等参数。
注意：由于输出初始化函数将所有的4个通道的函数分开各自定义了一个函数，而输入初始化函数并没有这么做。所以在输入初始化函数中，需要指定捕获通道。

5.2 1个参数获取函数

uint16_t TIM_GetCapture1(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCapture2(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCapture3(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCapture4(TIM_TypeDef* TIMx);

作用：在四个通道中选择一个，确定上一次输入捕捉事件传输的计数值。

5.3 1个参数设置函数

void TIM_OC1PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC2PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC3PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC4PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);

作用：在四个通道中选择一个，设置通道极性。通常在初始化函数中已经设置了通道极性，此函数用于除初始化之外的修改。

6 输入捕获的一般步骤

实例要求：使用TIM5的通道1（PA0）来作为输入捕获，捕获PA0上高电平的脉宽（用WK_UP按键输入高电平），通过串口打印高电平脉冲时间。

                1）初始化定时器和通道对应IO的时钟：RCC_APB1PeriphClockCmd()；
                2）初始化IO口，模式为输入。调用函数：GPIO_Init()；
                3）初始化定时器ARR，PSC。调用函数：TIM_TimeBaseInit()；
                4）初始化输入捕获通道。调用函数：TIM_ICInit()；
                5）如果要开启捕获中断。调用函数：TIM_ITConfig()；NVIC_Init()；
                6）使能定时器。调用函数：TIM_Cmd()；
                7）编写中断服务函数。调用函数：TIMx_IRQHandler()。

下面按照这个一般步骤来进行一个简单的输入捕获程序：

//定时器5通道1输入捕获配置
 
TIM_ICInitTypeDef  TIM5_ICInitStructure;
 
void TIM5_Cap_Init(u16 arr,u16 psc)
{	 
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
   	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
 
   //使能定时器和相关IO时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE);	//使能TIM5时钟
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //使能GPIOA时钟

   //根据需要设置重映射，此处不需要，因此省略


   //初始化IO口为功能	设置该引脚为输入	GPIOA.0
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_0;  //PA0 清除之前设置  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA0 输入  
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);						 //PA0 下拉
	
	//初始化定时器5 TIM5	 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; 	//预分频器   
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
  
	//初始化TIM5输入捕获参数
	TIM5_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //CC1S=01 	选择输入端 IC1映射到TI1上
  	TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;	//上升沿捕获
  	TIM5_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
  	TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;	 //配置输入分频,不分频 
  	TIM5_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
  	TIM_ICInit(TIM5, &TIM5_ICInitStructure);
	
	//中断分组初始化
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM5_IRQn;  //TIM3中断
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;  //先占优先级2级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  //从优先级0级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器 

   //允许更新中断
	TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC1IE捕获中断	

   //使能定时器
   	TIM_Cmd(TIM5,ENABLE ); 	//使能定时器5
 
}
 
u8  TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;	//输入捕获状态		    				
u16	TIM5CH1_CAPTURE_VAL;	//输入捕获值
 
//定时器5中断服务程序	 
void TIM5_IRQHandler(void)
{ 
 
 	if((TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获	
	{	  
		if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_Update) != RESET)
		 
		{	    
			if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
			{
				if((TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
				{
					TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
					TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
				}else TIM5CH1_CAPTURE_STA++;
			}	 
		}
	if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_CC1) != RESET)//捕获1发生捕获事件
		{	
			if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X40)		//捕获到一个下降沿 		
			{	  			
				TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X80;		//标记成功捕获到一次高电平脉宽
				TIM5CH1_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture1(TIM5);
		   		TIM_OC1PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 设置为上升沿捕获
			}else  								//还未开始,第一次捕获上升沿
			{
				TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;			//清空
				TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0;
	 			TIM_SetCounter(TIM5,0);
				TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X40;		//标记捕获到了上升沿
		   		TIM_OC1PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Falling);		//CC1P=1 设置为下降沿捕获
			}		    
		}			     	    					   
 	}
 
    TIM_ClearITPendingBit(TIM5, TIM_IT_CC1|TIM_IT_Update); //清除中断标志位
 
}

extern u8  TIM5CH1_CAPTURE_STA;		//输入捕获状态		    				
extern u16	TIM5CH1_CAPTURE_VAL;	//输入捕获值	
 int main(void)
 {		
 	u32 temp=0; 
	delay_init();	    	 //延时函数初始化	  
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);	 //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
	uart_init(115200);	 //串口初始化为115200
 
 	TIM5_Cap_Init(0XFFFF,72-1);	//以1Mhz的频率计数 
   	while(1)
	{
 		delay_ms(10);
		 		 
 		if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次上升沿
		{
			temp=TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
			temp*=65536;//溢出时间总和
			temp+=TIM5CH1_CAPTURE_VAL;//得到总的高电平时间
			printf("HIGH:%d us\r\n",temp);//打印总的高点平时间
			TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;//开启下一次捕获
		}
	}
 }

6.1 代码逻辑

这里关于输入捕获的初始化部分比较简单，对照着一般步骤来就行了。但是在中断处理函数TIM5_IRQHandler()部分就有所难度了，为什么会比较复杂呢？
由于我们进行输入捕获，一旦捕捉到了上升沿，就设置计数器当前值为0，让它从0开始重新计数：

TIM_SetCounter(TIM5,0);

但是如果脉冲的长度过于宽了，也就是说，从0开始计数到自动重加载值一个循环结束了，脉冲还是没有结束。这个情况下，显而易见不能只记录一下最后的计数器当前值。
解决这个问题的办法：

设置一个变量TIM5CH1_CAPTURE_STA，bit5-0为捕捉高电平后定时器溢出的次数，bit6为捕捉到高电平标志，bit7为捕获完场标志。
同时设置两个中断（更新中断和捕获中断）：

TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC1IE捕获中断

在中断处理函数中，先判断是否捕获成功，如果捕获成功了，说明是在脉冲低电平的阶段，什么都不需要做；如果捕获没有成功，说明是在脉冲高电平的阶段，就需要继续判断中断类型，然后再分别进行处理。在更新中断中，表示此时脉冲长度过长，TIM5CH1_CAPTURE_STA加1。在捕获中断中，判断捕捉到的是否为上升沿，如果是，计数器当前值清零，TIM5CH1_CAPTURE_STA清零，同时标记标志，设置极性下降沿捕捉；如果不是，标记捕获完成，保存当前计数器的值，设置极性上升沿捕获。

6.2 extern关键字

C语言中，extern可以置于变量或者函数前，以表示变量或者函数的定义在别的文件中，提示编译器遇到此类变量和函数时在其他模块中寻找其定义。
注意：对于extern申明变量可以多次，但是定义只有一次。

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