1.概述
前面,我们介绍了STM32F1的通用定时器作为PWM输出的使用方法,这一章我们向大家介绍通用定时器作为输入捕获的使用。在本章中,我们将用TIM5的通道的通道1(PA0)来做输入捕获, 捕获 PA0上高电平的脉宽(用 KEY_UP按键输入高电平),通过串口打印脉宽时间。
2 通用定时器输入捕获概述
2.1 输入捕获工作原理
输入捕获模式可以用来测量脉冲宽度或者测量频率。STM32的定时器,除了TIM6、TIM7,其他的定时器都有输入捕获的功能。下面以一个简单的脉冲输入为例,简单地讲述一下输入捕获用于测量脉冲宽度的工作原理:
如图所示,就是输入捕获测量高电平脉宽的原理,假定定时器工作在向上计数模式, 图中 t1~t2 时间,就是我们需要测量的高电平时间。测量方法如下:首先设置定时器通道x为上升沿捕获,这样,t1 时刻,就会捕获到当前的 CNT 值,然后立即清零 CNT,并设置通道 x 为下降沿捕获,这样到 t2 时刻,又会发生捕获事件,得到此时的 CNT 值,记为 CCRx2。这样, 根据定时器的计数频率,我们就可以算出 t1~t2 的时间,从而得到高电平脉宽。 在 t1~t2 之间,可能产生N次定时器溢出,这就要求我们对定时器溢出做处理,防止高电平太长,导致数据不准确。如图所示,t1~t2之间,CNT计数的次数等于:N*ARR+CCRx2, 有了这个计数次数,再乘以 CNT 的计数周期,即可得到 t2-t1 的时间长度,即高电平持续时间。
输入捕获模式可以用来测量脉冲宽度或者测量频率。STM32 的定时器,除了 TIM6 和 TIM7,其他定时器都有输入捕获功能。 STM32 的输入捕获,简单的说就是通过检测 TIMx_CHx 上的边沿信号,在边沿信号发生跳变(比如上升沿/下降沿)的时候,将当前定时器的值(TIMx_CNT)存放到对应的通道的捕获/比较寄存器(TIMx_CCRx)里面,完成一次捕获。同时还可以配置捕获时是否触发中断/DMA 等。
在通用定时器框图中,输入捕获主要涉及到最顶上的一部分(计数时钟的选择)、中间部分(时基单元)、左下部分(输入捕获)这三个部分。这里主要讲解一下左下部分(输入捕获),其他两个部分可以参考文章:STM32-通用定时器-定时器中断。
2.2 输入捕获的通道概览
每一个捕获/比较通道都是围绕着一个捕获/比较寄存器(包含影子寄存器),包括捕获的输入部分(数字滤波、多路复用和预分频器),和输出部分(比较器和输出控制)。
捕获/比较模块由一个预装载寄存器和一个影子寄存器组成。读写过程仅操作预装载寄存器。
1)在捕获模式下,捕获发生在影子寄存器上,然后再复制到预装载寄存器中。
2)在比较模式下,预装载寄存器的内容被复制到影子寄存器中,然后影子寄存器的内容和计数器进行比较。
输入部分对相应的TIx输入信号采样,并产生一个滤波后的信号TIxF。然后,一个带极性选择的边缘检测器产生一个信号(TIxFPx),它可以作为从模式控制器的输入触发或者作为捕获控制。该信号通过预分频进入捕获寄存器(ICxPS)。
一句话总结工作过程:通过检测TIMx_CHx通道上的边沿信号,在边沿信号发生跳变(比如上升沿/下降沿)的时候,将当前定时器的值(TIMx_CNT)存放到对应的捕获/比较寄存器(TIMx_CCRx)里面,完成一次捕获。同时,还可以配置捕获时是否触发中断/DMA等。
3 输入捕获的工作过程
将输入捕获的通道图进行分解,分解成四个部分,下面对这四个部分进行分析来了解输入捕获的工作过程:
3.1 设置输入捕获滤波器
输入捕获滤波器IC1F[3:0],这个用于设置采样频率和数字滤波器长度。其中:fCK_INT是定时器的输入频率,fDTS是根据TIMx_CR1的CKD[1:0]的设置来确定的。
这里滤波器的作用是什么意思呢?数字滤波器由一个事件计数器组成,它记录到N个事件后会产生一个输出的跳变。也就是说连续N次采样,如果都是高电平,则说明这是一个有效的触发,就会进入输入捕捉中断(如果设置了的话)。这样就可以滤除那些高电平脉宽低于8个采样周期的脉冲信号,从而达到滤波的作用。
3.2 设置输入捕捉极性
这里是设置捕捉事件是发生在上升沿还是下降沿。
3.3 设置输入捕获映射关系
由于我们只显示了一路通道的通道图,如果在几条通路的情况下:
在TIMx_CH1和TIMx_CH2两条通道的情况下,我们可以看出除了TIMx_CH1捕捉到的信号可以连接到IC1,TIMx_CH2捕捉到的信号可以连接到IC2之外,TIMx_CH1捕捉到的信号也可以连接到IC2,TIMx_CH2捕捉到的信号也可以连接到IC1。
一般情况下,我们设置成TIMx_CH1捕捉到的信号可以连接到IC1,TIMx_CH2捕捉到的信号可以连接到IC2。
3.4 设置输入捕获分频器
这里设置的是每N个事件触发一次捕捉。也就是说,我们可以设置成,每2次上升沿事件触发一次捕捉。
4 输入捕获相关配置寄存器
我们介绍我们本章需要用到的一些寄存器配置,需要用到的寄存器有:TIMx_ARR、 TIMx_PSC、TIMx_CCMR1、TIMx_CCER、TIMx_DIER、TIMx_CR1、TIMx_CCR1 这些寄存器在前面2章全部都有提到(这里的 x=5),我们这里就不再全部罗列了,我们这里针对性的介绍这几个寄存器的配置。首先 TIMx_ARR 和 TIMx_PSC,这两个寄存器用来设自动重装载值和 TIMx 的时钟分频,用法同前面介绍的,我们这里不再介绍。
4.1 捕获/比较模式寄存器1(TIMx_CCMR1)
TIMx_CCMR1,这个寄存器在输入捕获的时候,非常有用,有必要重新介绍,该寄存器的各位描述如下图所示:
通道可用于输入(捕获模式)或输出(比较模式),通道的方向由相应的CCxS位定义。该寄存器其它位的作用在输入和输出模式下不同。OCxx描述了通道在输出模式下的功能,ICxx描述了通道在输入模式下的功能。因此必须注意,同一个位在输出模式和输入模式下的功能是不同的。
当在输入捕获模式下使用的时候,对应上图的第二行描述,从图中可以看出,TIMx_CCMR1 明显是针对 2 个通道的配置,低八位[7:0]用于捕获/比较通道 1 的控制,而高八位[15:8]则用于捕获/比较通道 2 的控制,因为 TIMx 还有 CCMR2 这个寄存器,所以可以知道CCMR2 是用来控制通道3和通道4。
这里我们用到的是TIM5的捕获/比较通道1,我们重点介绍 TIMx_CCMR1 的[7:0]位(其高 8 位配置类似),TIMx_CCMR1 的[7:0]位详细描述见图 15.1.3 所示:
通道1捕获比较选择位CC1S[1:0],这两个位用于 CCR1 的通道配置,这里我们设置 IC1S[1:0]=01,也就是配置 IC1 映射在 TI1 上(关于 IC1,TI1 不明白的,可以看《STM32 中文参考手册》14.2 节的图98-通用定时器框图),即 CC1 对应 TIMx_CH1。
通道1预分频器 IC1PSC[1:0],这个比较好理解。我们是 1 次边沿就触发 1 次捕获,所以选择 00 就是了。
通道1滤波器 IC1F[3:0],这个用来设置输入采样频率和数字滤波器长度。其中,fCK_INT是定时器的输入频率(TIMxCLK),一般是 72Mhz,而fDTS则是根据据 TIMx_CR1 的 CKD[1:0]的设置来确定的,如果 CKD[1:0]设置为 00,那么fDTS=fCK_INT。N 值就是滤波长度,举个简单的例子:假设 IC1F[3:0]=0011,并设置 IC1 映射到通道 1 上,且为上升沿触发,那么在捕获到上升沿的时候,再以fCK_INT的频率,连续采样到 8 次通道 1 的电平,如果都是高电平,则说明确实是一个有效的触发,就会触发输入捕获中断(如果开启了的话)。这样可以滤除那些高电平脉宽低于 8 个采样周期的脉冲信号,从而达到滤波的效果。这里,我们不做滤波处理,所以设置 IC1F[3:0]=0000,只要采集到上升沿,就触发捕获。
作用:在输入捕获模式下,确定数字滤波器、通道映射、预分频系数。
4.2 捕获/比较使能寄存器(TIMx_CCER)
TIMx_CCER,本章我们要用到这个寄存器的最低 2 位,CC1E 和 CC1P 位。这两个位的描述如下图所示:
所以,要使能输入捕获,必须设置 CC1E=1,而 CC1P 则根据自己的需要来配置。
作用:在输入捕获模式下,确定捕捉极性和捕捉使能。
4.3 DMA/中断使能寄存器(TIMx_DIER)
TIMx_DIER,本章我们要用到这个寄存器的CC1IE 位。这两个位的描述如下图所示:
本章,我们需要用到中断来处理捕获数据,所以必须开启通道 1 的捕获比较中 断,即 CC1IE 设置为 1。
作用:在输入捕获模式下,允许捕获/比较1中断。
4.4 捕获/比较寄存器1(TIMx_CCR1)
TIMx_CCR1,该寄存器用来存储捕获发生时,TIMx_CNT 的值,我们从 TIMx_CCR1 就可以读出通道 1 捕获发生时刻的 TIMx_CNT 值,通过两次捕获(一 次上升沿捕获,一次下降沿捕获)的差值,就可以计算出高电平脉冲的宽度(注意,对于脉宽太长的情况,还要计算定时器溢出的次数)。该寄存器的描述如下图所示:
作用:在输入捕获模式下,确定上一次输入捕捉事件传输的计数值。
5 输入捕获相关配置库函数
5.1 1个输入初始化函数
void TIM_ICInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct);
typedef struct
{
uint16_t TIM_Channel; //捕获通道1-4
uint16_t TIM_ICPolarity; //捕获极性
uint16_t TIM_ICSelection; //映射关系
uint16_t TIM_ICPrescaler; //分频系数
uint16_t TIM_ICFilter; //滤波器
} TIM_ICInitTypeDef;
作用:初始化捕获通道、滤波器、捕获极性、映射关系、分频系数等参数。
注意:由于输出初始化函数将所有的4个通道的函数分开各自定义了一个函数,而输入初始化函数并没有这么做。所以在输入初始化函数中,需要指定捕获通道。
5.2 1个参数获取函数
uint16_t TIM_GetCapture1(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCapture2(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCapture3(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCapture4(TIM_TypeDef* TIMx);
作用:在四个通道中选择一个,确定上一次输入捕捉事件传输的计数值。
5.3 1个参数设置函数
void TIM_OC1PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC2PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC3PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC4PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
作用:在四个通道中选择一个,设置通道极性。通常在初始化函数中已经设置了通道极性,此函数用于除初始化之外的修改。
6 输入捕获的一般步骤
实例要求:使用TIM5的通道1(PA0)来作为输入捕获,捕获PA0上高电平的脉宽(用WK_UP按键输入高电平),通过串口打印高电平脉冲时间。
1)初始化定时器和通道对应IO的时钟:RCC_APB1PeriphClockCmd();
2)初始化IO口,模式为输入。调用函数:GPIO_Init();
3)初始化定时器ARR,PSC。调用函数:TIM_TimeBaseInit();
4)初始化输入捕获通道。调用函数:TIM_ICInit();
5)如果要开启捕获中断。调用函数:TIM_ITConfig();NVIC_Init();
6)使能定时器。调用函数:TIM_Cmd();
7)编写中断服务函数。调用函数:TIMx_IRQHandler()。
下面按照这个一般步骤来进行一个简单的输入捕获程序:
//定时器5通道1输入捕获配置
TIM_ICInitTypeDef TIM5_ICInitStructure;
void TIM5_Cap_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
//使能定时器和相关IO时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE); //使能TIM5时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能GPIOA时钟
//根据需要设置重映射,此处不需要,因此省略
//初始化IO口为功能 设置该引脚为输入 GPIOA.0
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //PA0 清除之前设置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA0 输入
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0); //PA0 下拉
//初始化定时器5 TIM5
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //预分频器
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
//初始化TIM5输入捕获参数
TIM5_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //CC1S=01 选择输入端 IC1映射到TI1上
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //上升沿捕获
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //配置输入分频,不分频
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
TIM_ICInit(TIM5, &TIM5_ICInitStructure);
//中断分组初始化
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM5_IRQn; //TIM3中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; //先占优先级2级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //从优先级0级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
//允许更新中断
TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC1IE捕获中断
//使能定时器
TIM_Cmd(TIM5,ENABLE ); //使能定时器5
}
u8 TIM5CH1_CAPTURE_STA=0; //输入捕获状态
u16 TIM5CH1_CAPTURE_VAL; //输入捕获值
//定时器5中断服务程序
void TIM5_IRQHandler(void)
{
if((TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获
{
if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_Update) != RESET)
{
if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
{
if((TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
{
TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
}else TIM5CH1_CAPTURE_STA++;
}
}
if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_CC1) != RESET)//捕获1发生捕获事件
{
if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X40) //捕获到一个下降沿
{
TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X80; //标记成功捕获到一次高电平脉宽
TIM5CH1_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture1(TIM5);
TIM_OC1PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 设置为上升沿捕获
}else //还未开始,第一次捕获上升沿
{
TIM5CH1_CAPTURE_STA=0; //清空
TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0;
TIM_SetCounter(TIM5,0);
TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X40; //标记捕获到了上升沿
TIM_OC1PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Falling); //CC1P=1 设置为下降沿捕获
}
}
}
TIM_ClearITPendingBit(TIM5, TIM_IT_CC1|TIM_IT_Update); //清除中断标志位
}
extern u8 TIM5CH1_CAPTURE_STA; //输入捕获状态
extern u16 TIM5CH1_CAPTURE_VAL; //输入捕获值
int main(void)
{
u32 temp=0;
delay_init(); //延时函数初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级,2位响应优先级
uart_init(115200); //串口初始化为115200
TIM5_Cap_Init(0XFFFF,72-1); //以1Mhz的频率计数
while(1)
{
delay_ms(10);
if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次上升沿
{
temp=TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
temp*=65536;//溢出时间总和
temp+=TIM5CH1_CAPTURE_VAL;//得到总的高电平时间
printf("HIGH:%d us\r\n",temp);//打印总的高点平时间
TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;//开启下一次捕获
}
}
}
6.1 代码逻辑
这里关于输入捕获的初始化部分比较简单,对照着一般步骤来就行了。但是在中断处理函数TIM5_IRQHandler()部分就有所难度了,为什么会比较复杂呢?
由于我们进行输入捕获,一旦捕捉到了上升沿,就设置计数器当前值为0,让它从0开始重新计数:
TIM_SetCounter(TIM5,0);
但是如果脉冲的长度过于宽了,也就是说,从0开始计数到自动重加载值一个循环结束了,脉冲还是没有结束。这个情况下,显而易见不能只记录一下最后的计数器当前值。
解决这个问题的办法:
设置一个变量TIM5CH1_CAPTURE_STA,bit5-0为捕捉高电平后定时器溢出的次数,bit6为捕捉到高电平标志,bit7为捕获完场标志。
同时设置两个中断(更新中断和捕获中断):
TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC1IE捕获中断
在中断处理函数中,先判断是否捕获成功,如果捕获成功了,说明是在脉冲低电平的阶段,什么都不需要做;如果捕获没有成功,说明是在脉冲高电平的阶段,就需要继续判断中断类型,然后再分别进行处理。在更新中断中,表示此时脉冲长度过长,TIM5CH1_CAPTURE_STA加1。在捕获中断中,判断捕捉到的是否为上升沿,如果是,计数器当前值清零,TIM5CH1_CAPTURE_STA清零,同时标记标志,设置极性下降沿捕捉;如果不是,标记捕获完成,保存当前计数器的值,设置极性上升沿捕获。
6.2 extern关键字
C语言中,extern可以置于变量或者函数前,以表示变量或者函数的定义在别的文件中,提示编译器遇到此类变量和函数时在其他模块中寻找其定义。
注意:对于extern申明变量可以多次,但是定义只有一次。