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ccm-slam 配置过程记录 介绍：一种协同视觉slam方法。传统的slam是一个机器人完成定位与建图的任务，但对于大范围的环境，多机器人协同建图往往能提高效率，ccm-slam就是基于这个目的设计的。整个系统包括一个中央服务终端和多个运行在各个机器人上的子端，每个机器人携带一台单目相机，一个通信单元和一个处理器，并且都可以独立自主地运行SLAM前端视觉里程计，建立局部的子地图。而服务终端具有更强的处理能力，用来处理所有机器人子端的地图数据，合并和优化它们的地图，并在适当的情况向它们传播信息，使它们能够