can
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Jomb
这个作者很懒,什么都没留下…
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CANOPEN 从站sync触发TPDO
使用CANfestival开源码做的步进驱动器做从站,使用CAN-USB控制。进入OP状态根据301设置1006 1005参数开启同步设置18xx参数中的COB-ID设置18xx参数N个同步周期触发将要传递的对象参数写入1Axx中的子索引n子索引以Tpdo 3为例601:2306 10 00 64 00 00 00 //设置同步周期时长601:23 05 10...原创 2019-04-20 14:24:55 · 2043 阅读 · 0 评论 -
CANOPEN使用心得1-cia301、cia402简单提要
canopen 简单提要can总线 can特点:多主控制、高达1M通讯速度、通讯校验、 错误检测处理及恢复等,can总线通讯接口规定了CAN协议的物理层和数据链路层功能。canopen协议 canopen协议属于应用层协议,是由一系列子协议组成,分为通讯子协议和设备子协议,通讯子协议例如CIA 301子协议对canopen网络的架构进行了规范 ,针对某些特定的对象字典中的数据对象规定了相应的功能。设备子协议目前在电机控制中主要使用CIA 402设备子协议,CIA 402子协议定义了电机控制相原创 2021-03-31 10:14:37 · 15539 阅读 · 3 评论