CANOPEN 从站sync触发TPDO

使用CANfestival开源码做的步进驱动器做从站，使用CAN-USB控制。

进入OP状态

根据301设置1006 1005参数开启同步

设置18xx参数中的COB-ID

设置18xx参数N个同步周期触发

将要传递的对象参数写入1Axx中的子索引n子索引

以Tpdo 3为例

601：23 06 10 00 20 a1 07 00 //设置同步周期时长 向1006写入5,000,000

601：23 05 10 00 80 00 00 40//设置同步启动 向1005写入0x40000008

601：23 02 18 01 81 03 00 00//设置1802中的COB-ID 上传数据的ID号 0x381

601：2F 02 18 02 01 00 00 00//设置触发周期数 01 一个sync的周期

601：23 02 1A 01 10 00 41 60//设置6041参数上传 

601：23 02 1A 02 20 00 64 60 //设置6064参数上传

刚开始学CAN，写下来日后翻阅