浙江大学Fast-Lab从0制作自主空中机器人公开课教程补充及部分注意事项（适用于ubuntu系统和ROS零基础）

浙江大学Fast-Lab从0制作自主空中机器人公开课纯萌新补充（适用于从没接触过ubuntu系统）

1.ubuntu的换源

ubuntu系统安装后需要先换源，不然没法安装软件，推荐ustc源或者THU源，具体参考教程: https://www.bilibili.com/video/BV1DB4y147DL/

2.ROS系统的安装

可使用小鱼的一键安装指令

wget http://fishros.com/install -O fishros &&. fishros

鱼香社区官网：https://fishros.org.cn/forum/topic/20/%E5%B0%8F%E9%B1%BC%E7%9A%84%E4%B8%80%E9%94%AE%E5%AE%89%E8%A3%85%E7%B3%BB%E5%88%97

Github项目地址：https://github.com/fishros/install

3.如何运行小乌龟

鱼香ros的一键安装已经包含了小乌龟，可以直接运行。

打开一个终端输入roscore来启动，之后打开新的终端输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

来启动小乌龟.

教程地址：https://www.bilibili.com/video/BV1Xt4y177iW/?spm_id_from=333.788&vd_source=8c1c67d69231ced05ead2db9ce9f475c

4. 安装和卸载glog（自动安装，也可用源码安装，有可能提示管理员权限不足）

教程地址：http://t.csdn.cn/xLagt

//安装
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
//卸载
sudo apt-get remove libgoogle-glog-dev

5.git库的创建和git下载

Github的git库是不能直接clone的，在克隆前需要在控制台安装git并创建工作空间，输入指令

sudo apt install git

来安装git

教程地址：https://www.bilibili.com/video/BV1dV4y1u758/?spm_id_from=333.788&vd_source=8c1c67d69231ced05ead2db9ce9f475c

Git也可从code下载（用windows github desktop打开）然后拷贝到linux的src文件夹中

然后在src文件中执行cd指令并右键打开控制台进行编译（可能会有时钟报错但不影响）

6.虚拟机的安装

VMware中安装的ubuntu20是可以网络桥接的，因此在虚拟机中安装的nomachine是可以连接到nuc的nomachine的。（第八章：常用实验与调试软件的安装与使用）

Nomachine的下载需要梯子，可以从windows下载后拖动.deb文件导入虚拟机，不能拖动的请重新安装VMtools。

VMware ubuntu安装教程参考：【两分半钟完成VMware安装及Linux-Ubuntu安装（全程无废话）】 https://www.bilibili.com/video/BV1W34y1k7ge/?share_source=copy_web&vd_source=0deead668961f69eccd3eec37fa4c16a

VM密钥可从tb购买

7. Nomachine远程桌面可以连接但是没法控制

Nomachine远程桌面可以连接但是没法控制（鼠标键盘无响应） （很多串流/远程桌面软件要求能显示画面才能串流画面），需要接上HDMI诱骗器才能响应。（第五章：机载电脑与传感器的安装）

8.运行rivz仿真前的检查

每次运行rivz仿真和第十章检查realsense驱动前需要先进入fastdrone250文件夹，点击在此处打开终端并输入

source devel/setup.bash

完成环境变量的赋值工作，然后才能启动后续程序。 也可通过

cd catikin_ws  
cd src 
cd Fast-Drone-250
source devel/setup.bash

启动

9.vins的脚本文件执行指令（第十章：VINS的参数设置与外参标定）

sh shfiles/rspx4.sh

需要mavros连接无人机飞控之后才能运行起来

10.vins_output目录修改

一定不要忘记在home目录创建vins_output文件夹的绝对路径修改为自己的用户名。(如果你的用户名不是fast-drone，需要修改config内的vins_out_path为你实际创建的文件夹的绝对路径)（第十章：VINS的参数设置与外参标定）