RoboCup智能机器人足球教程（三）

RoboCup智能机器人足球教程（三）

实现守门员代码

守门员逻辑实现比较容易，但是最好开始的时候画好流程图，理顺逻辑，守门员一直盯着球，当球距离守门员够近的时候，守门员前去扑球，扑到球后朝对面射出,逻辑图为：

实现逻辑的办法就是定义状态变量，用if控制，在这里，我们定义如下几个重要的状态变量：
isCatchBall: 球是否在脚下

isMove: 是否进行了瞬移，守门员扑到球后是可以进行瞬移的，我们要利用好。

主要架构的伪代码为：

if isCatchBall == true
    search goal
    kick
else
    if ball_distance < 1
        catch ball
    else 
        look at ball

下面是完全的代码：

if(id == 1){
    if (std::strncmp(msg, "(see ", 5)==0){
        if(isCatchBall == 0){
            double ball_di