点云配准 8-pcd与ply文件转换以及数据保存格式：ascll 和二进制转换,txt-＞pcd

1、ply转换为pcd

改变代码保存路径即可

#include <iostream>              //标准C++库中的输入输出的头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h>         //PCD读写类相关的头文件
#include <pcl/io/ply_io.h>         //PCD读写类相关的头文件
#include <pcl/point_types.h>      //PCL中支持的点类型的头文件

int
main(int argc, char** argv)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> *cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    if (pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZ>("E:/COLMAP/Project1/sparse.ply", *cloud) == -1)
    {
        PCL_ERROR("Couldn't read file1 \n");
        return (-1);
    }

    //把PointCloud对象数据存储在 test_pcd.pcd文件中
    pcl::io::savePCDFileASCII("E:/COLMAP/Project1/test_pcd.pcd", *cloud);

    //打印输出存储的点云数据
    std::cerr << "Saved " << cloud->points.size() << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;
    return (0);
}

2、pcd转换为ply

#include <iostream>              //标准C++库中的输入输出的头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h>         //PCD读写类相关的头文件
#include <pcl/io/ply_io.h>         //PCD读写类相关的头文件
#include <pcl/point_types.h>      //PCL中支持的点类型的头文件

int
main(int argc, char** argv)
{

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> *cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("E:/COLMAP/Project1/test_pcd.pcd", *cloud) == -1)
    {
        PCL_ERROR("Couldn't read file1 \n");
        return (-1);
    }

    //把PointCloud对象数据存储在 test_pcd.pcd文件中
    pcl::io::savePLYFileASCII("E:/COLMAP/Project1/my_test_pcd.ply", *cloud);

    //打印输出存储的点云数据
    std::cerr << "Saved " << cloud->points.size() << " data points to test_pcd.ply." << std::endl;
    return (0);
}

3、ASCII和二进制之间的转换

区别：ASCII可以通过记事本打开，显示大家通俗易懂的数字

           二进制：计算机能够直接识别，读取速度快，但是用记事本打开乱码

只需要修改保存文件对应的代码即可：

pcl::io::savePLYFileASCII() //ascill

pcl::io::savePLYFile() //二进制

PCD将上面的ply改为pcd

4、 txt->pcd

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
using namespace std;

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr CloudTxt(string Filename)
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr basic_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	ifstream Points_in(Filename);
	pcl::PointXYZ tmpoint;
	if (Points_in.is_open())
	{
		while (!Points_in.eof())   //尚未到达文件结尾
		{
			Points_in >> tmpoint.x >> tmpoint.y >> tmpoint.z;
			basic_cloud_ptr->points.push_back(tmpoint);
		}
	}
	basic_cloud_ptr->width = (int)basic_cloud_ptr->points.size();
	basic_cloud_ptr->height = 1;

	return basic_cloud_ptr;
}

int main()
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr basic_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	basic_cloud_ptr = CloudTxt("E:/LX/三维重建/北川地震灾害/20211016_C4L_03.txt");
	pcl::io::savePCDFile("E:/COLMAP/Project1/test_pcd.pcd", *basic_cloud_ptr);
	system("pause");
	return 0;
}

4.1 cloudcompare转换(txt-pcd)

由于第4点代码转换时间太久，可直接利用cloudcompare转换为pcd或者ply数据格式，直接导入，在另存为即可