增量式编码器

增量式编码器在DSP中的应用和转换

增量式编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度位移量，进而判断速度和位置，主要应用在电机控制时的位置和速度检测方面，原理比较简单。

主要指标：分辨率

编码器以每旋转360度提供多少的通或暗刻线称为分辨率，也称解析分度、或直接称多少线，一般在每转分度5~10000线（ppr）。
其A、B两相相差90度的脉冲发射器可以发出正弦脉冲，可以根据上升或下降沿产生4倍于通光数，可以达到4倍频的效果。

电机控制中的单位转化

在电机控制中：
位置量：脉冲个数，32位/64位，单位：个/digital，范围：±231
速度： 转/分钟，16/32位，单位：0.1r/min/digital或者标幺格式表达；范围：±3276.7r/min；
电流：16位，单位：A/digital 或 标幺格式表达；范围：±（最大电流/32767），即；±1对应±1PU

1. 位置到速度环的变换

   	位置→速度的转换： 即 脉冲数/s→0.1r/min的转换。
   	Kcnv=600/（ppr*Ts）
   	K=Kp*Kcnv
   

2. 速度到电流的转换

   速度→电流的转换： 即  速度偏差（0.1r/min）→ 电流指令（A）
   转速环反馈Kv的单位（1/s）Hz
   

   
   
   转换过程K＝Kv×Kcnv

3. 电流控制器

   电流偏差（A）→电压指令（V），Ki的物理单位：欧姆
   转换系数：考虑PWM逆变器的放大作用Kpwm=Vdc/2（SPWM）			
   转换过程：Kcnv＝Ki/Kpwm 
   

4. PWM开关时间

   电压→PWM时间，定点表达需要转换
   V：归一化处理，表示范围在（－1，＋1）之间
   开关时间：SPWM方法 Ton＝Tpwm/2×（1＋V）