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原创 N3飞控踩坑指南
1、想要使用上位机仿真的话，在本次连接上位机的过程中不要点击IMU校准。2、两路12S电池并联为飞控供电时（DJI智能电池），需要确保所有电池均为满电。否则如果上电时电量不平衡，电池之间将会自动互相充电，此时如果起飞，则被充电的电池不会进行放电，导致只有一路12S电池为动力系统供电。3、...
2020-01-14 20:27:52
2285
原创 树莓派 ubuntu mate 16.04 系统默认软件源
deb http://ports.ubuntu.com/ xenial main restricted universe multiversedeb-src http://ports.ubuntu.com/ xenial main restricted universe multiversedeb http://ports.ubuntu.com/ xenial-updates main restricted universe multiversedeb-src http://ports.ubunt.
2020-05-14 11:41:15
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原创 树莓派 Ubuntu Mate更换中国软件源
更换步骤：1、以root身份打开 /etc/apt/sources.list ，可以用vim或者nano2、将 http://ports.ubuntu.com/ 全部替换为 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ ，这是中科大的3、执行 sudo apt-get update 和 sudo apt-get upgrade 测试4、实测中科大源下载速度：...
2020-05-14 10:44:21
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原创 树莓派3B安装ubuntu mate系统后无法联网
问题描述：在安装系统的初始化操作时，可以联网，如下图所示：但是在系统安装结束后，wifi标志处无信号，无法搜索wifi信号。解决方法：实测有效直接打开终端（ctrl+alt+t），执行指令：sudo service network-manager restart，重启网络服务，重启后自动连接上安装系统时连接的wifi。...
2020-05-14 09:37:20
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转载 GitHub的raw.githubusercontent.com无法链接
今天在用Github下载是总报错，其中错误一开始是DNS的问题查资料后得知是DNS污染，之后就先找真实的IP地址，添加进C:\Windows\System32\drivers\etc hosts文件后来问题是是GitHub的raw.githubusercontent.com无法链接通过IPAddress.com首页,输入raw.githubusercontent.com查询到真实IP地...
2020-05-03 23:50:47
4422
1
转载 matlab单目相机标定——标定步骤以及参数含义
参考博客园的一篇文章：https://www.cnblogs.com/flyinggod/p/8470407.html#commentform
2020-04-30 21:11:49
4084
原创 Linux下安装vim-plug报错：Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443: Connection refused
安装vim-plug时，输入以下命令：curl -fLo ~/.vim/autoload/plug.vim --create-dirs https://raw.githubusercontent.com/junegunn/vim-plug/master/plug.vim报错以下内容：Failed to connect to raw.githubusercontent.com...
2020-04-25 16:42:21
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原创 STM32串口DMA接收数据错位——暴力解决方法
背景：两片STM32通过串口通信，为了减小CPU负担，采用DMA进行通信，发送端为STM32F103C8T6，接收端为STM32F407VET6。在调试的过程中发现，一直出现数据错位的问题，接收端尝试了串口空闲中断和串口DMA传输完成中断，错位问题依旧，其实我之前遇到过这个问题，那次发送端没有使用DMA，而是直接用串口发送，接收端采用DMA接收完成中断，检测到错位后，延时重置DMA，直到DMA接收...
2020-04-17 22:46:49
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6
原创 北醒激光模块TFmini——STM32驱动程序（STM32F103C8T6）
背景：该激光模块属于精度比较高的激光测距模块，使用方便。平台：硬件：STM32F103C8T6通信：串口3与激光模块通信；串口1用于输出距离信息（到串口助手）硬件连接：串口配置：（采用串口接收中断 尝试DMA接收时发现无法进入串口空闲中断）void vUart3Config(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructur...
2020-03-31 17:13:31
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原创 Matlab GUI程序设计入门——信号发生器+时域分析
背景：学习matlab gui编程入门，完成一个基于GUIDE的图形化界面程序，结合信号生成及分析等。操作步骤：1、新建程序新建一个GUIDE程序这里选择第一个选项，即创建一个空白的GUIDE模板（下面的三个选项为matlab自带的3个guide模板，可以尝试使用，但是空白模板更灵活一些）。创建完成后，将会得到这样一个面板，这就是进行matlab进行guide图形化编程界...
2020-03-23 18:37:55
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原创 归并排序——迭代实现
背景：在严蔚敏老师的那本的数据结构的书中，只给出了归并排序的递归实现代码，且注释说：递归形式的算法在形式上较简洁，但实用性差。因此这里参考小甲鱼数据结构教学视频中的代码，进行归并排序迭代实现方式的分析和理解。（小甲鱼的视频基本参考《大话数据结构》）算法理解：归并排序的递归方式很好理解（见严蔚敏数据结构教材即可），递归即直接假设结果已经达成，直接实现最后一步。在归并排序中就是直接写：m...
2020-03-16 17:59:38
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原创 此flash player与您的地区不相容——更换新版本edge后出现的问题
最新切换到了edge浏览器，使用flash时提示：“此flash player与您的地区不相容”，而chrome是没有问题的。网上找到解决方案，发现一个可以有效解决的方式，如下：1、C:\Users\当前的用户账户名\AppData\Local\Microsoft\Edge\User Data\Default\Pepper Data 里面文件删除2、在host文件中加上如下内容：1...
2020-03-13 14:03:55
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1
原创 关键路径——CriticalPath算法
背景：本文是在小甲鱼数据结构教学视频中的代码的基础上，添加详细注释而完成的。该段代码并不完整，仅摘录了核心算法部分，结合自己的思考，谈谈理解。关键路径：即决定一项工程的完成时间的路径。如下图所示，是一辆汽车的生产流程，其中外壳、发动机、轮子等的生产过程都是可以并行进行的，但是发送机生产需要的时间最长，而只有所有零部件生产完成才才能进行下一步，因此图中用红色加粗的那一条路径即为该工程的关...
2020-03-13 00:57:14
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1
原创 最短路径——Floyd算法
背景：本文是在小甲鱼数据结构教学视频中的代码的基础上，添加详细注释而完成的。该段代码并不完整，仅摘录了核心算法部分，结合自己的思考，谈谈理解。Floyd算法理解：Floyd算法其实非常的直观和简洁，而且可以解算出从以图的任何一个顶点作为起点和终点的最短路径（相对于Dijkstar算法的优势），这也是它虽然在时间复杂度上不如Dijkstar算法，却依然广泛流行的原因。D数组：保存任意两个...
2020-03-12 19:51:59
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原创 最短路径——Dijkstar算法
背景：本文是在小甲鱼数据结构教学视频中的代码的基础上，添加详细注释而完成的。该段代码并不完整，仅摘录了核心算法部分，结合自己的思考，谈谈理解。Dijkstar算法理解：Dijkstar算法的核心思想就是通过一次一次的迭代，逐个寻找起始顶点到图中每一个顶点的最短路径，并在确定一个顶点的最短路径之后，设置标志位，同时根据最新确定的顶点的最短路径，对其他与之相关顶点的最短路径进行修正和更新。...
2020-03-12 17:36:23
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原创 最小生成树——Kruskal算法理解
背景：本文是在小甲鱼数据结构教学视频中的代码的基础上，添加详细注释而完成的。该段代码并不完整，仅摘录了核心算法部分，结合自己的思考，谈谈理解。Prim算法理解：如图（摘录自小甲鱼教学视频中的图片），是一个带有权值的连通网：根据上图可以列写出该连通网的邻接表，为了方便直观的理解：（邻接表初始化需按照权值增序排列）edges数组 begin end weigh...
2020-03-12 13:01:53
618
原创 最小生成树——Prim算法理解
背景：本文是在小甲鱼数据结构教学视频中的代码的基础上，添加详细注释而完成的。该段代码并不完整，仅摘录了核心算法部分，结合自己的思考，谈谈理解。Prim算法理解：如图（摘录自小甲鱼教学视频中的图片），是一个带有权值的连通网。根据上图可以列写出该连通网的邻接矩阵，为了方便直观的理解：权值 V0 V1 V2 V3 V4 V5 V0 0...
2020-03-11 21:44:46
360
原创 马踏棋盘算法——递归实现（回溯法、深度优先遍历）
背景：在学习数据结构时，关于图的遍历的一个经典问题，这里采用递归的方式实现该算法，其中包含回溯法和图的深度优先遍历的思想，在参考各种递归实现该算法的基础上，完成了一版带有自己理解的详细注释版代码开发环境：Code::Blocks编译器：GCC语言：C代码：（详细注释）/* 递归+回溯+图深度优先遍历 */#include <stdio.h>#include &...
2020-03-11 13:15:29
825
原创 STM32读取bq33100数据——硬件IIC
背景：拟采用bq33100超级电容管理芯片，实现自动的超级电容组的均压任务。需监控芯片的工作情况，以及电容组的均压情况。平台：硬件：STM32F103C8T6通信：SMBus（低速IIC）目标芯片：bq33100（TI）SMbus简介：SMBus其实就是低速的IIC，和IIC协议基本相同，速度限制在10K~100KHz之间，一般应用于电源管理芯片等。通信方式说明：这里考虑到...
2020-03-08 23:47:55
952
5
原创 STM32与匿名上位机通信——使用串口DMA实现
背景：匿名上位机功能强大，这里想要采用匿名上位机输出一些调试信息，以波形的形式显示，方便观察和调试。平台：硬件：STM32F405RGT6通信：2.4G zigbee无线串口收发模块CC2530软件：匿名上位机V6数传模块操作简介：配置 代码：（注意以下代码中不包含中断优先级的配置，个人习惯将所有nvic的配置写在一个单独的函数中）这里采用UART2 DMA...
2020-03-08 23:31:25
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原创 基于Basys2开发板的简易电子琴和音乐播放器设计
背景：华中科技大学 电测综合实验主要功能：Basys2开发板外接一个扬声器（或无源蜂鸣器也可）实现电子琴和音乐播放器的功能。其中由于开发板上只有4个按键，所以电子琴功能只做了4个音调，分别对应于4个轻触开关。音乐播放器功能需要根据挑选出来的乐谱，人工翻译为代码中对应的音调代码，然后输入到代码的状态机之中。两个功能分别采用两个不同的声道输出，因此两个功能互不干扰，可以同时进行。实现了一个符...
2020-01-19 06:18:02
2107
9
原创 舵机MX-64AR与MX-28AR驱动
背景：硬件采用485通信，在tb上采购的无需收发控制的串口转RS485模块（485通信为半双工，一般情况需要控制收发模式）。在使用该模块后，即可完全使用一个普通地串口来对485通信的舵机进行操作。模块链接：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.66dc2e8d3QIPTQ&id=541473495140&_u=j333...
2020-01-19 05:01:17
1015
原创 Chrome自带全网页截图
1、等待网页打开完毕2、组合键 ctrl+shift+i 打开开发者工具3、按 ctrl+shift+p 调出一个面板4、输出 full5、在下一行出现 capture full size screenshot ，点击这一行文字6、稍等截图完成 ...
2020-01-14 11:13:10
133
原创 485通信——驱动 MX64/MX28 舵机
背景：在使用STM32调试MX64舵机时，由于控制该舵机需要采用RS485通信协议，因此需要从单片机的串口经过一个TTL转485通信的模块再与舵机进行通信。485通信特点：485通信采用差分信号：可以抑制共模干扰。尤其当工业现场环境比较复杂，干扰比较多时，采用差分方式可以有效的提高通信可靠性。RS485 采用两根通信线，通常用 A 和 B 或者 D+和 D-来表示。逻辑“1”以两线之间的电...
2020-01-14 11:05:02
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原创 Xilinx ISE多功能移位寄存器仿真及Basys2实验板实验
移位寄存器实现Verilog代码：`timescale 1ns / 1psmodule add( input clk, input reset, input [1:0] s, input dl, input dr, input [3:0] d, output reg [3:0] q ); always @(posedge clk o...
2019-11-27 04:28:04
955
原创 STM32读取HX711（AD）模块数据——压力传感器
背景：在无人机动力系统的选型时，为了测试无人机的动力系统所能提供的最大拉力，使用压力传感装置测量拉力。链接：压力传感器tb链接：HX711模块是一个24位精度的AD模块。（1）https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-21223910208.20.6c496a4bdA2Bew&id=522572281513...
2019-10-28 23:41:21
24837
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原创 利用.bat(批处理)来删除KEIL编译生成的无用文件
背景：在STM32的Keil工程中，每次编译完成以后都会生成很多的编译中间文件，在需要发送工程或者push到github上时，完全没有必要保留这些中间文件，因此常用批处理文件来便捷地清除这些文件。批处理文件：批处理文件是一种简单的程序 可以通过条件语句(if)和流程控制语句(goto)来控制命令运行的流程，在批处理中也可以使用循环语句(for)来循环执行一条命令。当然，批处理文件的编程能...
2019-10-25 21:10:06
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原创 STM32读取匿名光流数据——与Guidance的光流和超声波做对比测试
使用两个串口同时读取匿名光流和Guidance数据：用以比较两个光流的效果Github链接：https://github.com/W-yt/YuTian_Pro/tree/master/Guidance%26Ano_Read遇到的问题： 匿名光流连接上位机用HID通信读取光流数据，符合通信协议。 但是使用串口助手读取光流数据发现不符合光流通信协议，无帧头。原因...
2019-10-22 01:11:58
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6
原创 STM32读取Guidance数据——Guidance SDK
更新记录：2019/11/14 更新STM32（F407VET6）读取Guidance数据 Github地址。背景：想要将祖传的Guidance用于DJI A3/新固件的N3飞控。DJI已经停止对于Guidance的更新以及维护工作，Guidance无法和A3、新版固件的N3兼容。拟利用STM32做一块转接板读取Guidance数据发送给A3，并测试Guidance的性能。DJ...
2019-10-20 21:21:07
790
6
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2021-03-30
matlab信号发生+分析.7z
2020-03-23
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