【论文解读】深度残差网络去雨模型cvpr_Removing rain from single images via a deep detail network

摘要：作者基于残差ResNet能通过改变映射范围加强深度学习、把输入分为高频细节层和基础层、通过输入的直接映射到输出加强图像特征等操作构建网络。能很好地区分边缘和雨纹。

paper、数据集、代码下载地址：https://xueyangfu.github.io/projects/cvpr2017.html

 

说明：本博客基于对个人对该论文及其源码的详细解读，有不当指出欢迎指正，希望能对自己和大家的学习有所帮助。

 

符号概念（denote）:

:假定输入X和输出Y分别被归一化到[0,1]且分别有D个像素范围，就可记为此符号。

 

1. Introduction（导言）

需求：雨天条纹会对视觉系统、监控系统产生较大影响。

问题：当有结构和方向都和雨纹相似的地方时，传统的end-to-end等方法不能很好地去除雨层并保留背景层纹理结构

 

1.1 Related work（相关工作）

（1）基于视频的方法，能更好的检测并去除雨纹，因为有更多的帧间信息。但缺点是需要依赖当前的时间的视频

（2）单图片的去雨中， in [ 20 ] 核的回归和非局部平均滤波被用于检测并去除雨纹

（3）In [ 6 ]，作者提出了一种广义模型，该模型假定加的雨具有较低的秩。

（4）In [ 25 ]，作者用判别稀疏编码、字典学习去雨

（5）In [ 24 ] ，在高斯混合模型中，用基于块的先验（patch-based priors）去计算雨纹的多个方向和尺度

 

1.2 Our contributions

当一个物体的结构和方向都和雨纹相似的时候，很难去除雨纹的同时保留下物体的特征。提出了一种“深度细节网络（deep detail network）”来去除自然高频雨纹。

1、使用深度残差网络(ResNet)，因为发现残差网络可以减少输入到输出的映射距离，从而使得我们训练更深层的网络更加简单。

2、残差网络作为参数层，可以获得更深的图片特征。与直接应用残差网络到图片上不同，这里采用了一种先验（priori）知识并用图片的detail layer作为（残差网络的）输入。这样就消除了背景干扰，因为detail layer(细节层)大多数值都接近于0，这种稀疏性改善了去雨效果。然后基于这个发现，我们讨论得出一个合适的网络可以避免梯度消失，更深的网络反而改善了去雨的结果。这打破了更深层次的网络不适用于低层次图像任务的假定。

3、为学习这个网络，合成了14000张雨/干净图片数据集。（无法获得那么多真实世界的图像）

 

2、 A Deep Detail Network

初步提出的模型如上图Figure 2。雨图作为输入X，干净图作为输出Y。直观地可以理解为中间步骤为函数h(x），则通过以下公式可以算得误差。F是范数的意思。

然后发现直接在原雨图上训练的结果并不令人满意。

图片3（b）是由（a)合成的一个雨图，但是可以看到去雨后的(c)有明显的颜色变化。所以这种方法不适用。简要解释这种现象，我们假定X和Y被归一化到[0,1]且有D个像素，记为。学习的过程就是优化从输入的到输出的的过程。训练一个深度神经网络（注意，关键在“深度”这两个字，因为网络层越深，反向传播的时候可能会出现梯度消失），即使用了batch normalization(批处理正则化（归一化）)等正则化操作，也无法避免地可能遇到梯度消失等问题。所以接下里提出Neg-mapping的方法来解决深的问题。

 

2.1.1 Negative residual mapping

引入残差网络，观察4(e)(g)发现残差Y-X有显著的像素值范围减小，这说明残差可以被引入神经网络来帮助建立输入到输出的映射过程（这里不太懂为什么像素值减少了就有助于训练了，但是意思是我们可以通过加一个从输入到输出的类似于残差的映射，使得输出的结果更好，可以看到figure 3(e)即neg-mapping的结果比单纯残差网络3(b)要好，它没有模糊掉鸟的羽毛）。因为雨的颜色是白色的(C白色为255,黑色为0)，所以干净图-雨图（Y-X）的值通常是负的，所以叫做 “negative residual mapping” (简称neg-mapping)。修改后的公式如下：

（h(X)是引入Neg-mapping后神经网络计算出的结果，而（Y-X）是引入Neg-mapping后理想的结果，两个相减就得到上式）

（这个网络图是整篇博客的核心）

Neg-mapping（负映射）：通过skip connection把输入直接加到输出，跳过中间的参数层。使传播更深，特征更多。无损传播。通过实验证明训练和验证的时候错误更少（参照figure 10）

 

2.1.2 Deep detail network

通过结合Neg-mapping和ResNet残差网络，可以使得更好地传播输入图像，并且更深的网络有助于模型的建立。可以较好地区分雨纹和图片细节，但是即使结合了这两个，发现还是有雨纹残留，见图3(f)。于是我们提出了以下模型。

Xbase 可以通过低通滤波(见参考文献，11，32，37)得到。在Xdetail中则是雨纹和纹理相似的图像细节。以X detail作为网络的输入。(这里的网络指的是残差网络)

细节层比原图更具有稀疏性，（可以看到下图细节层大部分区域都是黑色的，也就是0，所以更稀疏）而目前已经有人把稀疏性在去雨上了，但是没有用在深层网络框架中。

(可以看到直方图中X detail的像素更趋近于0。)

但是，从Y-X和X detail来看，前者是干净图减去雨图，应该得到的是雨纹；后者是细节层，应该包括雨纹和图片的细节，所以本例中的有效映射是从和中的较小子集，即Y-X（这里是个人的一点理解，大家可以仔细看看论文，如果有不同见解，请指出）。这表明解的空间被缩小了，网络的性能有待提高。

 

这推动了我们把X detail的和Y-X结合作为ResNet的输入，建立起我们最终的Final模型（之前是把X detail直接作为Neg-mapping接到输出，但是有效映射应该是X-Y或者X detail中的较小子集，所以这样不行应该把X直接映射到输出，但是之前我们又证明了X detail作为ResNet的网络输入效果比较好，所以作者加了一个Decomposition，分解出X detail ，建立起Figure 5 中的最后一个Final网络）

当期望图像与观测图像之间的波形发生高频变化时，训练一个网络将高频输入细节映射到高频输出差异，大大简化了深度学习问题。

 

2.2 Objective function and network architecture（目标函数和网络架构）

根据之前所得到的结论，提出以下损失函数模型。

N代表样本的个数，f()代表残差网络。

X detail可先通过 guided filtering（参照论文【11】）低通滤波分理出X base和X detail。

 

一个基本网络块的操作可表示为（代码中用了12个循环生成12个这样的网络块）

X的上标代表层数。总共L层。σ（）代表激活函数(RELU），BN代表BatchNormalization，可以减少协变量变化（internal covariate shift），W是权重，b是偏置。

 

第一层卷积大小：c * s1 *s1 *a1     c是图片通道数，如彩色图像是3；s1是卷积核尺寸，a1是卷积核的个数，也就是生成feature maps的大小

第二层卷积大小：a1*s2* s2 *a2     a1是上一层的通道数，即深度。a2是生成下一层的深度

最后一层是       ：a2*s3* s3 *c       最后一层生成的是图片所以深度变为c

 

以一个卷积操作为例解释一下尺寸的大小是怎么来的

图中由INPUT到C1的卷积操作大小是 1*5*5*6 的卷积大小，因为INPUT是灰度图片，所以通道为1，而feature maps的深度为6，5*5是这里的卷积核大小（输出是28*28是由卷积核尺寸和步长等因素决定）

 

2.3 Training (训练)

优化方法：随机梯度下降（SGD）

数据集：有14000对干净/雨图。并且由14000张生成了三百万张64*64的干净/雨图小图；剩下的4900张留作评估模型

 

3. Experiments（实验）

和其他当下最好的方法作对比，用的Caffe框架训练，花了14个小时左右

 

3.1 Parameter settings（参数设定）

网络深度L = 26

衰减率weight decay  =10的-10次方

冲量 momentum = 0.9

mini-batch size = 20

learning rate = 0.1 （迭代100k和200k次的时候除以10）

卷积核s 1 = s 2 = s 3 = 3;  filter numbers a 1 = a 2 = 16 ； c =3 (参照2.2)

低通滤波器guided filter的半径是 15 （关于导向滤波（guided filter）：https://blog.csdn.net/kuweicai/article/details/78385871）