相机标定

最新推荐文章于 2024-08-06 20:46:07 发布

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分类专栏：笔记

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40660984/article/details/117195415

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相机标定是将世界坐标系转换为图像坐标系的过程，涉及相机内外参数。通过棋盘格标定，包括提取角点信息、亚像素角点提取、标定及畸变矫正步骤。提供了一段包含代码的说明。

摘要由CSDN通过智能技术生成

相机标定

原理

摄像机标定(Camera calibration)简单来说是从世界坐标系换到图像坐标系的过程，也就是求最终的投影矩阵 P 的过程。

第一步是从世界坐标系转换为相机坐标系，这一步是三维点到三维点的转换。包含 R，t （相机外參）等參数；
第二部是从相机坐标系转为图像坐标系。这一步是三维点到二维点的转换，包含 K（相机内參）等參数；

在这里插入图片描述

使用棋盘格标定

1.准备10-20张图片。
在这里插入图片描述

2.对每张图片提取角点信息
3.对每张图片，进一步提取亚像素角点信息
4.相机标定
5.畸变矫正

代码：

// An highlighted block
import cv2
import numpy as np
import glob

# 设置寻找亚像素角点的参数，采用的停止准则是最大循环次数30和最大误差容限0.001
criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER | cv2.TERM_CRITERIA_EPS, 30, 0.001)

# 获取标定板角点的位置
objp = np.zeros((6 * 9, 3), np.float32)
objp[: