- 博客(6)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 calibrationToolKit：一种相机-激光雷达的外参标定方法
当数据选取标注大概15个以上的时候可以点击calibrate进行标定参数的计算，计算完成后点击project，软件会将每帧手动选取的点云通过计算得到的外参参数进行重投影并显示在对应图像帧。将文件中所有的if ("${ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic)")修改为if ("${ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic|melodic)")，因为默认的是不支持melodic的。至此，相机-激光雷达外参标定完成。
2023-08-18 04:03:32
353
1
原创 matlab相机内参标定
打开matlab，如果在应用程序（app）中没有找到camera calibrator，就需要进行安装，点击左上角的“获取更多应用程序”，搜索camera calibration，在搜索结果中找到Computer Vision ToolBox，然后点击安装，成功后重启matlab就会在app工具栏中找到camera calibrator。如果选择的是实时相机的数据，需要手动设置数据的保存路径以及采集的时间间隔，设置好后需要点击三角号。如果在打开数据的过程中报错，提示说未安装相关驱动，标定结束后，可以通过。
2023-08-18 03:36:25
2657
1
原创 linux使用rsync进行数据同步
从字面意思上，rsync 可以理解为 remote sync（远程同步），但它不仅可以远程同步数据（类似于 scp 命令），还可以本地同步数据（类似于 cp 命令）。不同于 cp 或 scp 的一点是，使用 rsync 命令备份数据时，如果数据已经存在，则不会直接覆盖以前的数据，而是先判断已经存在的数据和新数据的差异；rsync语法有三种，分别是本地到本地Local to Local，本地到远程Local to Remote，远程到本地Remote to Local。指令进行查询，看22号端口是否开启。
2023-07-05 12:00:46
1648
1
原创 相机的内参标定（实现原理+具体操作流程+实验结果）
越靠近透镜的边缘，改变的角度也就越大，这会造成相机所成的像产生距离上的拉伸以及形状的改变。我们需要做的是，移动标定板的位姿，包括上下左右，远近，以及俯仰（总结来说，就是在能够检测出角点的情况下，使标定板尽可能出现在相机视场中的每个位置）使得标定界面中的四个指标X，Y，Size，Screw下边的线尽可能拉满。实际上，相机的畸变是非线性的，不能再简单地通过相似三角形来计算并修正，曾经的相机标定需要用到精密的参照物与复杂的操作，直到一位我们国人大佬，张正友博士提出了一套著名的使用棋盘格的标定法——张氏标定法。
2023-07-04 18:10:18
10882
原创 linux入门笔记
该程序的作用就是接收用户的操作（点击图标、输入命令），并进行简单的处理，然后再传递给内核。类比一下游戏，我觉得根目录有点像打游戏时的世界资源，家目录就是自己的小家，自己家里的资源（家目录）只能自己使用，而世界中的工具（根目录下的资源）每个用户都可以使用。但是，有时在操作的时候会出现permission denied的情况，这种情况大多是用户的权限不够导致，这时我们可以使用管理员指令，也就是sudo + 正常的指令来进行操作，这就像是在root权限下进行指令操作，只是比root账户的权限要小一些。
2023-07-03 10:21:32
57
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人