qq_40670452的博客

原文: https://blog.csdn.net/minfanphd/article/details/120666884 定义清楚问题 输入、输出、优化目标、约束条件 输入：二维平面地图，地图的大小是已知的吗？障碍是已知的吗（有可能走到面前才知道，并没有上帝视角）？地图上的区域有差异吗（距离与路程是否一定成正比，如果有沼泽地就不一定了）？ 输出：从原点到终点的路径 优化目标：1）路径最短；2）搜索时间最短。其实是多目标优化。 约束条件：障碍物，导致有些顶点不可达 给出一个最简单粗暴的算法，最好是确定性的

RRT算法伪代码如下： 1. 构造相关环境。 起点：(0, 0)，图中显示为绿色。 终点：(15, 12)，图中显示为红色。 障碍物：设置了5个障碍物，均为黑色，不过半径不一样。 实际地图范围：x轴0-15， y轴0-12。 2.算法具体流程： 1) RRT初始相关参数： startstartstart: 起点，即开始的位置。形式为(x,y)(x, y)(x,y)。 goalgoalgoal: 终点，目标位置。形式为(x,y)(x, y)(x,y)。 obstaclesobstaclesobstacl