canny边缘检测

API介绍：

void Canny( InputArray image, OutputArray edges,double threshold1,                       
            double threshold2,int apertureSize = 3, bool L2gradient = false );
//InputArray image：输入图像，需要为8bit单通道图像。
//OutputArray edges：输出图像，为相同大小8bit图像。
//threshold1：低阈值。
//threshold2：高阈值。
//apertureSize：sobel算子大小。
//L2gradient：是否用L2计算梯度的方法：sqrt{(dI/dx)^2 + (dI/dy)^2}，否则用L1：|dI/dx|+|dI/dy|。

检测步骤：

1.高斯滤波：

边缘检测对噪音非常敏感，所以实现边缘检测的第一步，是使用高斯滤波器对图像中的噪音进行移除。

2.梯度计算：

这里用的sobel算子。sobel算子卷积核如图：

x，y方向的梯度分别为：