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RSS订阅原创 视觉SLAM中的数学基础：李群与李代数
李群是一类既具有群的代数结构，又具有光滑流形结构的数学对象。简而言之，李群是一种可以通过连续参数表示的变换群。SO(3)：表示三维空间中的旋转群，包含所有绕原点的三维旋转矩阵。SE(3)：表示三维空间中的欧氏变换群，包含旋转和平移的组合。
2024-08-15 10:28:06
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原创 视觉SLAM中的数学基础01 -3D空间的位置表示
定义：世界坐标系是一个三维笛卡尔坐标系，通常由三个正交的轴（X轴、Y轴和Z轴）构成。在SLAM系统中，世界坐标系的原点通常选择为某个固定位置，如机器人的初始位置、地图的某个基准点等。欧拉角是一种用来描述三维旋转的方式，通过三个角度来表示物体绕固定坐标轴的旋转。这三个角度通常称为俯仰角（Pitch）、横滚角（Roll）和 偏航角（Yaw），分别表示绕X轴、Y轴和Z轴的旋转。四元数是一种扩展的复数，由一个实数部分和一个三维向量部分组成。
2024-08-09 14:28:07
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原创 初识SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建）
SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建）是一种用于移动机器人或无人系统的技术，旨在解决机器人在未知或不完全已知的环境中同时进行定位和地图构建的问题。具体来说，SLAM技术让机器人在探索新的环境时能够：定位（Localization）：确定自身在环境中的精确位置和姿态（即方向）。地图构建（Mapping）：生成周围环境的地图，这可以是二维（2D）或者三维（3D）的，反映环境中的障碍物、地形特征等。
2024-08-09 10:39:42
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原创 概述amr 机器人软硬组成
AMR（Autonomous Mobile Robot，自主移动机器人）是一种能够在没有人为干预的情况下，使用各种传感器和算法在环境中导航和执行任务的机器人。
2024-08-07 14:57:23
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原创 相机标定（Camera Calibration）
相机标定（CameraCalibration）是确定相机内部参数（如焦距、光学中心、畸变系数等）和外部参数（如相机在世界坐标系中的位置和姿态）的一种过程。
2024-07-31 15:46:21
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原创 机器人自主完成标定的方案构思
不同的自主标定方案各有优缺点，具体选择需要根据应用场景和需求进行权衡。以下是一些建议：高精度和独立性要求高：选择自标定算法，适用于单个机器人高精度操作场景。快速标定和协作要求高：选择多机器人协作标定，适用于多机器人系统和大规模生产线。环境变化大和自适应要求高：选择人工智能和机器学习标定，适用于复杂和动态变化的环境。实时调整和高精度要求高：选择在线标定，适用于需要持续高精度操作的场景。系统集成和自动化要求高：选择智能控制系统标定，适用于需要高集成度和自动化的场景。
2024-07-31 14:32:02
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原创 机器人开源调度系统OpenTcs6二开-车辆表定义
前面已经知道opentcs 需要车辆的模型结构数据，将里面的数据结构化，已表的形式生成，再找一个开源的基础框架项目对车辆进行增删改的管理接下来就是找个开源的项目从gitee 中找了个看这个有流程管理，任务管理，这些是后面都要用的到的功能还有表单设计以及代码生成代码下载后导入数据，修改数据库连接，然后运行然后下载前端代码前端地址 https://gitee.com/nbacheng/nbcio-vue。
2024-07-19 18:05:57
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原创 机器人开源调度系统OpenTcs6-架构运行分析
locationTypes: Array[4] （位置类型数组，包含4种位置类型）locations: Array[16] （位置数组，包含16个位置）properties: Array[1] （属性数组，包含1个属性）paths: Array[75] （路径的数组，包含75条路径）points: Array[59] （点的数组，包含59个点）vehicles: Array[4] （车辆数组，包含4辆车）blocks: Array[4] （块数组，包含4个块）配置和注册 AGV，包括通讯参数和物理特性。
2024-07-19 14:48:08
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原创 数据结构复习-数组总结
数组存储在连续的内存空间内，且元素类型相同。这种做法包含丰富的先验信息，系统可以利用这些信息来优化数据结构的操作效率。数组是一种基础且常见的数据结构，既频繁应用在各类算法之中，也可用于实现各种复杂数据结构。：数组在初始化后长度就固定了，扩容数组需要将所有数据复制到新数组，开销很大。：如果数组分配的大小超过实际所需，那么多余的空间就被浪费了。：当数组中元素较多时，插入与删除操作需要移动大量的元素。
2024-07-18 17:48:30
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原创 机器人开源调度系统OpenTCS-6最新版本地源码运行
OpenTCS 项目使用 Gradle 而不是 Maven，那么需要使用 Gradle 来导入和构建项目。配置好后点运行会继续下包。最后就是调度页面的显示了。控制中心就会看到4个车。将模型上传到控制中心。把这些车的驱动都开启。
2024-07-18 16:34:05
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原创 移动机器人传感器
移动机器人传感器是机器人系统的关键组成部分，用于感知和理解周围环境，为导航、避障、定位和任务执行提供必要的信息。以下是一些常用的移动机器人传感器及其功能和应用。
2024-05-31 11:27:46
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原创 Solidity学习-投票合约示例
以下的合约有一些复杂，但展示了很多Solidity的语言特性。当然，电子投票的主要问题是如何将投票权分配给正确的人员以及如何防止被操纵。我们不会在这里解决所有的问题，但至少我们会展示如何进行委托投票，同时，计票又是 自动和完全透明的。我们的想法是为每个（投票）表决创建一份合约，为每个选项提供简称。然后作为合约的创造者——即主席，将给予每个独立的地址以投票权。在投票时间结束时，winningProposal() 将返回获得最多投票的提案。地址后面的人可以选择自己投票，或者委托给他们信任的人来投票。
2024-05-31 09:44:20
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原创 3.6 机器人运动控制（摘自自主移动机器人导论2）
机器人运动控制是机器人学中的一个重要领域，涵盖了机器人如何从一个位置移动到另一个位置，同时考虑路径规划、避障、动态环境适应等因素。
2024-05-30 13:46:24
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原创 机器人系统ros2-开发学习实践16-RViz 用户指南
视图面板还允许您创建不同的命名视图，这些视图会被保存并可在其中切换。视图由目标框架、相机类型和相机姿势组成。您可以通过单击视图面板的“保存”按钮来保存视图。
2024-05-30 13:24:17
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原创 3.4 移动机器人工作空间（摘自自主移动机器人导论2）
因此，辨识可能配置的机器人的空间是重要的。进一步，穿过这个配置空间，它的可能轨迹是什么样的？在讨论的其余部分，我们把重点从内部的运动学细节（如转向、转向机器人底盘的姿态和底盘的自由度）记住这一点，现在让我们把机器人放到它的工作空间的背景中。我们关心机器人用它可控制的自由度在环境中定位它本身的方法。例如，考虑 Ackerman 车辆或汽车，对这种车辆而言，控制的自由度总数是 δm = 2。但在它的环境中，车辆的自由度是什么呢？但是，机器人是处于某种环境的，因而下一个问题是把我们的分析放到环境之中。
2024-05-29 15:00:55
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原创 机器人系统ros2-开发学习实践15-模拟用 URDF 建模 步行机器人行走示例
在second_ros2_ws/src/urdf_tutorial_r2d2/urdf_tutorial_r2d2/ 目录下新增文件 state_publisher.py。打开编辑器并粘贴以下代码，将其保存为second_ros2_ws/src/urdf_tutorial_r2d2/launch/demo.launch.py。创建一个新second_ros2_ws/src/urdf_tutorial_r2d2/launch文件夹。Visual: 描述一个白色的圆柱体，半径为0.20，长度为0.6。
2024-05-27 11:32:07
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原创 Solidity 教程01 Remix IDE 初次见面
访问链接地址：https://remix.ethereum.org/文件资源管理器用于管理工作区和文件。此插件还包含许多快捷方式和命令。要快速浏览，请右键单击文件以获取弹出菜单，并检查插件右上角的汉堡菜单。要找到文件资源管理器模块 - 单击文件资源管理器图标。页面顶部的绿色复选标记表示此插件由 Remix 团队维护。单击插入符号时，将显示有关该插件的更多信息 - 包括指向此文档的链接。默认情况下，Remix IDE 将文件存储在IndexedDB中。Remix IDE Online 中的编码与在 Goog
2024-05-27 09:23:16
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原创 以太坊钱包
以太坊钱包是你通往以太坊系统的门户。它拥有你的密钥，并且可以代表你创建和广播交易。选择一个以太坊钱包可能很困难，因为有很多不同功能和设计选择。有些更适合初学者，有些更适合专家。即使你现在选择一个你喜欢的，你可能会决定稍后切换到另一个钱包。以太坊本身在不断变化，“最好”的钱包往往是适应它们的。别担心！如果你选择一个钱包而不喜欢它的工作方式，那么你可以很容易地更换钱包。你只需进行一项交易，即将资金从旧钱包发送到新钱包，或者通过导出和导入私钥来移动密钥。
2024-05-24 14:56:11
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原创 什么是以太坊?
它支持智能合约和去中心化应用（dApps）。由VitalikButerin于2015年推出，以太坊为开发者提供了一个灵活的编程环境，使他们能够在区块链上创建和部署各种复杂的应用。
2024-05-24 13:39:18
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原创 Web3 知识体系架构图
│ │ ├── 开发环境和工具（如 Remix、Truffle、Hardhat）│ │ ├── 去中心化社交媒体（如 Steemit、Mastodon）│ │ ├── DAO 平台（如 Aragon、DAOstack）│ │ └── 去中心化内容平台（如 LBRY、Theta）│ │ ├── 去中心化应用（dApps）│ │ └── 去中心化自治组织（DAO）│ │ ├── 去中心化交易所（DEX）│ │ ├── 工作量证明（PoW）
2024-05-24 10:53:45
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原创 机器人系统ros2-开发学习实践14-建立可移动机器人模型
我们将修改上一教程中制作的Urdf 模型，使其具有可移动关节。在之前的模型中，所有关节都是固定的。现在我们将探讨其他三种重要的关节类型：连续关节、旋转关节和棱柱关节。运行在Rviz 的效果如下：然而，现在还会弹出一个 GUI，允许您控制所有非固定关节的值。玩一下模型，看看它是如何移动的。然后，我们可以看看我们是如何实现这一目标的。
2024-05-18 16:08:03
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原创 机器人系统ros2-开发学习实践13-Xacro 减少 URDF 文件中代码量的技巧
到目前为止，如果您在家里按照所有这些步骤进行自己的机器人设计，您可能会厌倦做各种数学来获得非常简单的机器人描述以正确解析。幸运的是，您可以使用xacro包让您的生活更简单。它做了三件非常有帮助的事情。常数变量定义简单的数学公式宏在本教程中，我们将了解所有这些快捷方式，以帮助减少 URDF 文件的整体大小并使其更易于阅读和维护。
2024-05-18 16:06:52
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原创 机器人系统ros2-开发学习实践12-给机器人模型添加物理和碰撞属性
在本教程中，我们将了解如何向 URDF 模型添加一些基本物理属性以及如何指定其碰撞属性。
2024-05-16 13:17:20
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原创 移动机器人的机动性
除了瞬时的运动学运动之外,移动机器人通过操纵可操纵的轮子,能够随时操纵它的位置,像我们将在3.3.3节看到那样,机器人的整个机动性就是根据标准轮运动学的滑动约束、可用的活动性以及操纵和转动可操纵的标准轮所提供的附加自由度的联合。机器人底盘运动学的活动性是表示它在环境中直接运动的能力。所以,我们可从方程(3.26)正式地推导机器人的活动性。
2024-05-16 13:14:30
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原创 机器人运动学约束（摘自自主移动机器人导论2）
相反,如在图3.4所示,当作N个固定标准轮的方向。主要的思想是各轮子对机器人的运动加上零或更多的约束,所以过程只不过是根据机器人底盘上那些轮子的配置将全部由所有轮子引起的运动学的约束适当地联合起来。为了更深人一步,可以使用包含C(8、)的滑动约束，它使我们能计算机器人的机动性和工作空间,而不是仅仅预测它的运动。但是，从方程(3.17)、(3.18)和(3.19)中的轮子运动学的约束,注意到小脚轮、瑞典轮和球形轮在机器人底盘上没有加运动学的约束,因为由于内部的轮子的自由度,，在所有这些情况中可自由地变化。
2024-05-14 09:25:49
303
原创 机器人系统ros2-开发学习实践11-从零开始构建视觉机器人模型(urdf)（02）
和：定义了两种材料。“blue” 为蓝色（RGBA颜色值为 0 0 0.8 1，即不透明的蓝色），“white” 为白色（RGBA颜色值为 1 1 1 1，即不透明的白色）。
2024-05-14 09:21:36
333
原创 机器人系统ros2-开发学习实践10-从零开始构建视觉机器人模型(urdf)
在本教程中，我们将构建一个看起来像 ROS2 的机器人视觉模型。在后面的教程中，您将学习如何阐明模型、添加一些物理属性以及使用 xacro生成更简洁的代码，但现在，我们将专注于获得正确的视觉几何
2024-05-13 09:57:27
1116
原创 轮子运动学约束
因此，它相对于底盘的角度是固定的,因而限制了沿轮子平面前后运动和围绕与地面接触点的转动。轮子平面相对于底盘的角度用表示，因为固定标准轮是不可操纵的，所以B是固定的。具有半径r的轮子可随时转动,所以它围绕它的水平轴转动的位置是时间t的函数:&(t)我们假定轮子的平面总是保持垂直,且在所有的情况下,在轮子与地面之间只有一个单独的接触点。正如在3.2.2节中所示那样,单独轮子的运动以后可以被联合起来计算整个机器人的运动。如在第2章所讨论那样,有四种基本的轮子类型,它们各具变化广泛的运动学参数。
2024-05-13 09:51:12
241
原创 机器人系统ros2-开发实践09-如何向 tf2 添加额外的坐标帧位置(Python)
在之前的教程中，我们通过编写tf2 广播器和tf2 监听器重新创建了乌龟演示。本教程将教您如何向转换树添加额外的固定和动态框架。事实上，在 tf2 中添加框架与创建 tf2 广播器非常相似，但此示例将向您展示 tf2 的一些附加功能。对于许多与转换相关的任务，在局部框架内思考会更容易。例如，最容易推断激光扫描仪中心框架中的激光扫描测量结果。tf2 允许您为系统中的每个传感器、链路或关节定义本地框架。从一帧转换到另一帧时，tf2 将处理引入的所有隐藏中间帧转换。
2024-05-11 09:46:57
756
原创 移动机器人运动学（摘自自主移动机器人导学）
机械手的工作空间是至关重要的,因为它定义了相对于它环境的固定装置,以及它的终端执行器可以达到的可能位置的范围。移动机器人的工作空间同样是重要的,因为它定义了在移动机器人的环境中,它能实现的可能姿态的范围。然后用该概念,我们展示简单的前向运动的运动学模型,描述机器人作为一个整体,它的几何特征和单个轮子行为的函数是怎样的。不过,有几个重要的假设会简化上述的陈述。此外，由于滑动,运动估计不准确,精确地测量移动机器人的位置显然是一个极具挑战性的任务了解机器人的运动过程,描述各轮对运动所作的贡献是过程的开始。
2024-05-11 09:37:45
541
原创 轮式机器人简介
迄今为止,轮子一般是移动机器人学和人造交通车辆中最流行的运动机构。它可达到很高的效率,如图所示,而且用比较简单的机械就可实现它的制作。另外,在轮式机器人设计中,平衡通常不是一个研究问题。因为在所有时间里,轮式机器人一般都被设计成在任何时间里所有轮子均与地接触。因而,3个轮子就足以保证稳定平衡。虽然我们将在下面看到,两轮机器人也可以稳定。如果使用的轮子多于3个,当机器人碰到崎岖不平的地形时,就需要一个悬挂系统以使所有轮子保持与地面接触。轮式机器人放在及,而不是担心平衡。
2024-05-10 11:04:18
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原创 机器人系统ros2-开发实践08-了解如何使用 tf2 来访问坐标帧转换(Python)
tf2 库允许你在 ROS 节点中查询两个帧之间的转换。这个查询可以是阻塞的，也可以是非阻塞的，取决于你的需求。下面是一个基本的 Python 示例，展示如何在 ROS 节点中使用 tf2 查询帧转换。本教程假设您已完成tf2 静态广播器教程 (Python)和tf2 广播器教程 (Python)。在上一个教程中，我们创建了一个learning_tf2_py包。
2024-05-10 10:04:26
1654
1
原创 腿式移动机器人
腿式运动以一系列机器人和地面之间的点接触为特征。其主要优点包括在粗糙地形上的自适应性和机动性。因为只需要一组点接触,所以只要机器人能够保持适当的地面步距,这些点之间的地面质量是无关紧要的。另外,只要行走机器人的步距大于洞穴的宽度，它就能跨越洞穴或者裂口。腿式运动的最后一个优点是,有高度的技巧来操纵环境中的物体。举一个精彩的昆虫例子,即甲壳虫,它用灵巧的前肢在运动的同时能够滚动一个球。腿式运动的最主要的缺点包括动力和机械的复杂性。
2024-05-09 14:45:27
456
原创 机器人运动分析（摘录自主移动机器人导论2）
此外,细胞是能极小化的微观组件,由于微小的尺寸和重量,昆虫达到了人类制造技术还一直不能做到的鲁棒性水平。最后，大型动物和昆虫所用的生物能量存储系统、肌肉及液压激励系统,其产生的转矩、响应时间和转换效率远远超过了同等规模的人造系统。不同类型的机器人具有不同的运动机制，这些机制影响着它们如何与环境互动以及它们能够执行的任务类型。要么使用数目不多的有关节的腿—种生物运动方法的最简单形式，所以像一些运输的机器人目前更多是都是轮式机器人。一般来说,和轮式运动相比,腿式运动要求更高的自由度，因此有更大的机械复杂性。
2024-05-09 10:56:43
342
原创 机器人种类分析
服务机器人有广泛的应用场景，如餐厅、酒店、医院、超市等场所，可以提供导购、语音助手、保洁等服务，减轻人类工作压力，提高服务质量。商用机器人是指专门为商业领域设计和生产的机器人，如智能家居机器人、安防机器人、物流机器人等。特种机器人是为了特定任务而设计的机器人，如矿山勘探机器人、消防救援机器人、海洋探测机器人等。每种类型的机器人都具有特定的设计和功能，旨在最大化其在特定应用中的效率和效果。常用于运输、配送和巡逻。娱乐机器人包括弹奏乐器的机器人、舞蹈机器人玩具机器人等,也包括根据环境而改变动作的机器人。
2024-05-09 10:33:48
919
原创 机器人系统ros2内部接口介绍
内部接口主要有两个：ROS中间件接口（rmw API）ROS客户端库接口（rcl API）API rmw是ROS 2 软件堆栈和底层中间件实现之间的接口。ROS 2 使用的底层中间件是 DDS 或 RTPS 实现，负责发现、发布和订阅机制、服务的请求-回复机制以及消息类型的序列化。该rcl API是一个稍高级别的API，用于实现客户端库，不直接接触中间件实现，而是通过 ROS 中间件接口 ( rmw API ) 抽象来实现。
2024-05-07 11:01:19
1124
原创 机器人系统ros2-开发实践07-将机器人的状态广播到 tf2(Python)
上个教程将静态坐标系广播到 tf2，基于这个基础原理这个教程将演示机器人的点位状态发布到tf2。
2024-05-07 10:38:32
1240
opencv 车辆识别svm 模型数据集
2023-08-24
opencv svm 车牌识别模型
2023-08-23
opencv手写数字识别图片素材
2023-08-16
"Boston Housing" 数据集是一个经典的用于回归分析和机器学习的数据集，常用于测试和比较不同回归算法的性能 这个数
2023-08-08
memcached for java
2014-11-12
SpringJUnit4ClassRunner测试
2014-05-31
eclipse 打包插件
2012-12-12
空空如也
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