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RSS订阅原创 MoveIt2的介绍及安装（ros2 humble 版本二进制安装）
MoveIt2 是一个开源的机器人运动规划框架，旨在简化复杂机器人任务的实现，如抓取、导航、路径规划等。它基于 ROS 2 构建，利用 ROS 2 的新特性（如实时性、更好的多线程支持和改进的通信机制）来提供更高效和可靠的运动规划能力。主要功能包括：运动规划：基于采样的方法进行路径规划，支持多种规划算法（如 OMPL）。碰撞检测：集成了碰撞检测库（如 FCL），用于检测机器人与环境之间的碰撞。逆向运动学：提供多种 IK 求解器，支持不同类型的机器人。
2025-01-06 13:20:33
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原创 websocket企业开发中常见问题及解决方案
在企业开发中使用 WebSocket 时，尽管它提供了非常高效的实时通信能力，但也可能面临一系列的技术挑战。以下是一些在实际开发中常见的。
2024-11-28 11:40:55
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原创 企业实战中websocket 应用场景
在企业实战中，WebSocket作为一种全双工、持久化的通信协议，广泛应用于实时数据传输场景。相比传统的HTTP协议，WebSocket具有低延迟、高效、节省带宽等优点，因此非常适合于需要频繁实时交互的业务需求。
2024-11-28 10:41:24
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原创 机器人导航框架 Nav2 简介
Nav2（Navigation 2 Framework）是基于 ROS 2（Robot Operating System 2） 的一个导航框架，专为自主移动机器人（AMR, Autonomous Mobile Robots）提供路径规划、运动控制和导航功能。Nav2 是 ROS 1 中导航栈的改进与重构版本，利用 ROS 2 的优势（如实时性支持和分布式系统架构），在灵活性、性能和模块化方面都有显著提升。官网教程地址。
2024-11-21 11:52:56
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原创 AI在美业行业中的应用分析
例如，一些领先的美发品牌已经开始采用AI生成的图案和颜色搭配，创造出独特的发色与设计。根据消费频率、金额、偏好，将用户划分为高频用户、潜在客户、流失用户等。（技术：聚类算法（如 K-means、DBSCAN）。从评论和社交媒体互动中提取用户对产品或服务的情感倾向（如满意、不满）基于用户历史行为，AI 客服可以实时提供符合用户需求的解答和推荐。技术：协同过滤、深度学习（如矩阵分解、推荐算法 BERT）。根据实时行为动态调整用户分组，如从潜在客户调整为活跃客户。技术：分类模型（如 XGBoost、随机森林）。
2024-11-21 11:40:43
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原创 ros2 humble 安装 navigation2
启动后，机器人最初不知道自己在哪里。查看机器人在 Gazebo 世界中的位置，并在地图上找到该位置。通过单击 RViz 中的“2D Pose Estimate”按钮，然后在该位置的地图上向下单击来设置初始姿势。在安装 ROS 2 的 navigation2 软件包时，你需要将 替换为你安装的 ROS 2 版本的名称（如 foxy, galactic, humble 等）。如果您愿意，也可以单击“2D 姿势估计”按钮，然后重试。设置初始姿势后，变换树将完成，Nav2 将完全激活并准备就绪。
2024-11-20 11:35:09
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原创 机器人开源调度系统OpenTcs6二次开发-模型表设计
基于 OpenTCS 工厂模型的数据，我们可以设计一个关系型数据库表结构来存储模型数据，包括点、路径、位置、车辆等元素。以下是一个基于OpenTCS 模型的数据库表设计建议，以便高效地管理这些数据。
2024-10-22 17:25:55
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原创 OpenTcs车辆相关接口api说明
在 OpenTCS中，车辆（Vehicles）是核心概念之一，主要负责处理自动导引车（AGV）的调度、控制和状态监控。车辆相关的接口提供了对车辆状态、位置、任务分配等操作的管理。下面是OpenTCS 中车辆相关的主要接口及其功能说明。
2024-10-22 10:24:06
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原创 mqtt 企业开发实战中遇到的常见问题
企业在使用MQTT进行开发时，需要处理诸多实际问题，如网络稳定性、QoS选择、安全性、扩展性、带宽优化等。针对每个问题，都需要根据具体的业务场景和需求进行合理的设计与优化，才能确保MQTT协议的高效稳定运行。
2024-09-20 17:02:35
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原创 mqtt 企业开发实战常见应用场景
MQTT的轻量、可伸缩和发布/订阅模式使其在物联网、工业自动化、车联网、智能农业、医疗健康等领域有着广泛的应用。它适用于低带宽、低功耗和需要实时数据传输的场景，帮助设备和系统之间实现高效的通信。
2024-09-19 15:27:30
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原创 mysql 与postgresql 的区别（gpt4）
MySQL 和 PostgreSQL 是两种流行的关系型数据库管理系统（RDBMS），它们有许多相似之处，但也存在显著的区别。以下是。
2024-09-19 09:38:06
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原创 redis 在企业开发实践中注意事项
Redis 支持管道（Pipelining）和事务（Transaction），但如果使用不当，可能会出现未预期的结果，如在事务执行中出现部分失败，但没有回滚机制。例如，缓存中的数据失效，但底层数据库尚未更新。Redis 提供 RDB（快照）和 AOF（追加文件日志）两种持久化方式，但如果持久化策略设置不当，可能会导致数据丢失或持久化文件损坏。设置键的过期时间可以有效控制内存使用，但如果大量键同时过期，Redis 会瞬间处理过多的删除操作，可能导致 CPU 高负载。
2024-09-18 11:47:47
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原创 基于 PyQt5 和 OpenCV 进行图像处理操作的GUI工具初版
为了实现一个基于 PyQt5 和 OpenCV 的图形用户界面（GUI），要求如下：左边显示加载的图片。中间提供各种对图片进行处理的操作方法（如灰度化、模糊处理等）。右边显示处理后的效果图。接下来我将详细讲解如何实现这个界面。
2024-09-17 11:01:05
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原创 视觉SLAM中的数学基础：李群与李代数
李群是一类既具有群的代数结构，又具有光滑流形结构的数学对象。简而言之，李群是一种可以通过连续参数表示的变换群。SO(3)：表示三维空间中的旋转群，包含所有绕原点的三维旋转矩阵。SE(3)：表示三维空间中的欧氏变换群，包含旋转和平移的组合。
2024-08-15 10:28:06
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原创 视觉SLAM中的数学基础01 -3D空间的位置表示
定义：世界坐标系是一个三维笛卡尔坐标系，通常由三个正交的轴（X轴、Y轴和Z轴）构成。在SLAM系统中，世界坐标系的原点通常选择为某个固定位置，如机器人的初始位置、地图的某个基准点等。欧拉角是一种用来描述三维旋转的方式，通过三个角度来表示物体绕固定坐标轴的旋转。这三个角度通常称为俯仰角（Pitch）、横滚角（Roll）和 偏航角（Yaw），分别表示绕X轴、Y轴和Z轴的旋转。四元数是一种扩展的复数，由一个实数部分和一个三维向量部分组成。
2024-08-09 14:28:07
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原创 初识SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建）
SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建）是一种用于移动机器人或无人系统的技术，旨在解决机器人在未知或不完全已知的环境中同时进行定位和地图构建的问题。具体来说，SLAM技术让机器人在探索新的环境时能够：定位（Localization）：确定自身在环境中的精确位置和姿态（即方向）。地图构建（Mapping）：生成周围环境的地图，这可以是二维（2D）或者三维（3D）的，反映环境中的障碍物、地形特征等。
2024-08-09 10:39:42
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原创 概述amr 机器人软硬组成
AMR（Autonomous Mobile Robot，自主移动机器人）是一种能够在没有人为干预的情况下，使用各种传感器和算法在环境中导航和执行任务的机器人。
2024-08-07 14:57:23
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原创 相机标定（Camera Calibration）
相机标定（CameraCalibration）是确定相机内部参数（如焦距、光学中心、畸变系数等）和外部参数（如相机在世界坐标系中的位置和姿态）的一种过程。
2024-07-31 15:46:21
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原创 机器人自主完成标定的方案构思
不同的自主标定方案各有优缺点，具体选择需要根据应用场景和需求进行权衡。以下是一些建议：高精度和独立性要求高：选择自标定算法，适用于单个机器人高精度操作场景。快速标定和协作要求高：选择多机器人协作标定，适用于多机器人系统和大规模生产线。环境变化大和自适应要求高：选择人工智能和机器学习标定，适用于复杂和动态变化的环境。实时调整和高精度要求高：选择在线标定，适用于需要持续高精度操作的场景。系统集成和自动化要求高：选择智能控制系统标定，适用于需要高集成度和自动化的场景。
2024-07-31 14:32:02
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原创 机器人开源调度系统OpenTcs6二开-车辆表定义
前面已经知道opentcs 需要车辆的模型结构数据，将里面的数据结构化，已表的形式生成，再找一个开源的基础框架项目对车辆进行增删改的管理接下来就是找个开源的项目从gitee 中找了个看这个有流程管理，任务管理，这些是后面都要用的到的功能还有表单设计以及代码生成代码下载后导入数据，修改数据库连接，然后运行然后下载前端代码前端地址 https://gitee.com/nbacheng/nbcio-vue。
2024-07-19 18:05:57
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原创 机器人开源调度系统OpenTcs6-架构运行分析
locationTypes: Array[4] （位置类型数组，包含4种位置类型）locations: Array[16] （位置数组，包含16个位置）properties: Array[1] （属性数组，包含1个属性）paths: Array[75] （路径的数组，包含75条路径）points: Array[59] （点的数组，包含59个点）vehicles: Array[4] （车辆数组，包含4辆车）blocks: Array[4] （块数组，包含4个块）配置和注册 AGV，包括通讯参数和物理特性。
2024-07-19 14:48:08
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原创 数据结构复习-数组总结
数组存储在连续的内存空间内，且元素类型相同。这种做法包含丰富的先验信息，系统可以利用这些信息来优化数据结构的操作效率。数组是一种基础且常见的数据结构，既频繁应用在各类算法之中，也可用于实现各种复杂数据结构。：数组在初始化后长度就固定了，扩容数组需要将所有数据复制到新数组，开销很大。：如果数组分配的大小超过实际所需，那么多余的空间就被浪费了。：当数组中元素较多时，插入与删除操作需要移动大量的元素。
2024-07-18 17:48:30
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原创 机器人开源调度系统OpenTCS-6最新版本地源码运行
OpenTCS 项目使用 Gradle 而不是 Maven，那么需要使用 Gradle 来导入和构建项目。配置好后点运行会继续下包。最后就是调度页面的显示了。控制中心就会看到4个车。将模型上传到控制中心。把这些车的驱动都开启。
2024-07-18 16:34:05
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原创 移动机器人传感器
移动机器人传感器是机器人系统的关键组成部分，用于感知和理解周围环境，为导航、避障、定位和任务执行提供必要的信息。以下是一些常用的移动机器人传感器及其功能和应用。
2024-05-31 11:27:46
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原创 Solidity学习-投票合约示例
以下的合约有一些复杂，但展示了很多Solidity的语言特性。当然，电子投票的主要问题是如何将投票权分配给正确的人员以及如何防止被操纵。我们不会在这里解决所有的问题，但至少我们会展示如何进行委托投票，同时，计票又是 自动和完全透明的。我们的想法是为每个（投票）表决创建一份合约，为每个选项提供简称。然后作为合约的创造者——即主席，将给予每个独立的地址以投票权。在投票时间结束时，winningProposal() 将返回获得最多投票的提案。地址后面的人可以选择自己投票，或者委托给他们信任的人来投票。
2024-05-31 09:44:20
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原创 3.6 机器人运动控制（摘自自主移动机器人导论2）
机器人运动控制是机器人学中的一个重要领域，涵盖了机器人如何从一个位置移动到另一个位置，同时考虑路径规划、避障、动态环境适应等因素。
2024-05-30 13:46:24
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原创 机器人系统ros2-开发学习实践16-RViz 用户指南
视图面板还允许您创建不同的命名视图，这些视图会被保存并可在其中切换。视图由目标框架、相机类型和相机姿势组成。您可以通过单击视图面板的“保存”按钮来保存视图。
2024-05-30 13:24:17
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原创 3.4 移动机器人工作空间（摘自自主移动机器人导论2）
因此，辨识可能配置的机器人的空间是重要的。进一步，穿过这个配置空间，它的可能轨迹是什么样的？在讨论的其余部分，我们把重点从内部的运动学细节（如转向、转向机器人底盘的姿态和底盘的自由度）记住这一点，现在让我们把机器人放到它的工作空间的背景中。我们关心机器人用它可控制的自由度在环境中定位它本身的方法。例如，考虑 Ackerman 车辆或汽车，对这种车辆而言，控制的自由度总数是 δm = 2。但在它的环境中，车辆的自由度是什么呢？但是，机器人是处于某种环境的，因而下一个问题是把我们的分析放到环境之中。
2024-05-29 15:00:55
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原创 机器人系统ros2-开发学习实践15-模拟用 URDF 建模 步行机器人行走示例
在second_ros2_ws/src/urdf_tutorial_r2d2/urdf_tutorial_r2d2/ 目录下新增文件 state_publisher.py。打开编辑器并粘贴以下代码，将其保存为second_ros2_ws/src/urdf_tutorial_r2d2/launch/demo.launch.py。创建一个新second_ros2_ws/src/urdf_tutorial_r2d2/launch文件夹。Visual: 描述一个白色的圆柱体，半径为0.20，长度为0.6。
2024-05-27 11:32:07
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原创 Solidity 教程01 Remix IDE 初次见面
访问链接地址：https://remix.ethereum.org/文件资源管理器用于管理工作区和文件。此插件还包含许多快捷方式和命令。要快速浏览，请右键单击文件以获取弹出菜单，并检查插件右上角的汉堡菜单。要找到文件资源管理器模块 - 单击文件资源管理器图标。页面顶部的绿色复选标记表示此插件由 Remix 团队维护。单击插入符号时，将显示有关该插件的更多信息 - 包括指向此文档的链接。默认情况下，Remix IDE 将文件存储在IndexedDB中。Remix IDE Online 中的编码与在 Goog
2024-05-27 09:23:16
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原创 以太坊钱包
以太坊钱包是你通往以太坊系统的门户。它拥有你的密钥，并且可以代表你创建和广播交易。选择一个以太坊钱包可能很困难，因为有很多不同功能和设计选择。有些更适合初学者，有些更适合专家。即使你现在选择一个你喜欢的，你可能会决定稍后切换到另一个钱包。以太坊本身在不断变化，“最好”的钱包往往是适应它们的。别担心！如果你选择一个钱包而不喜欢它的工作方式，那么你可以很容易地更换钱包。你只需进行一项交易，即将资金从旧钱包发送到新钱包，或者通过导出和导入私钥来移动密钥。
2024-05-24 14:56:11
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原创 什么是以太坊?
它支持智能合约和去中心化应用（dApps）。由VitalikButerin于2015年推出，以太坊为开发者提供了一个灵活的编程环境，使他们能够在区块链上创建和部署各种复杂的应用。
2024-05-24 13:39:18
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原创 Web3 知识体系架构图
│ │ ├── 开发环境和工具（如 Remix、Truffle、Hardhat）│ │ ├── 去中心化社交媒体（如 Steemit、Mastodon）│ │ ├── DAO 平台（如 Aragon、DAOstack）│ │ └── 去中心化内容平台（如 LBRY、Theta）│ │ ├── 去中心化应用（dApps）│ │ └── 去中心化自治组织（DAO）│ │ ├── 去中心化交易所（DEX）│ │ ├── 工作量证明（PoW）
2024-05-24 10:53:45
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原创 机器人系统ros2-开发学习实践14-建立可移动机器人模型
我们将修改上一教程中制作的Urdf 模型，使其具有可移动关节。在之前的模型中，所有关节都是固定的。现在我们将探讨其他三种重要的关节类型：连续关节、旋转关节和棱柱关节。运行在Rviz 的效果如下：然而，现在还会弹出一个 GUI，允许您控制所有非固定关节的值。玩一下模型，看看它是如何移动的。然后，我们可以看看我们是如何实现这一目标的。
2024-05-18 16:08:03
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原创 机器人系统ros2-开发学习实践13-Xacro 减少 URDF 文件中代码量的技巧
到目前为止，如果您在家里按照所有这些步骤进行自己的机器人设计，您可能会厌倦做各种数学来获得非常简单的机器人描述以正确解析。幸运的是，您可以使用xacro包让您的生活更简单。它做了三件非常有帮助的事情。常数变量定义简单的数学公式宏在本教程中，我们将了解所有这些快捷方式，以帮助减少 URDF 文件的整体大小并使其更易于阅读和维护。
2024-05-18 16:06:52
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原创 机器人系统ros2-开发学习实践12-给机器人模型添加物理和碰撞属性
在本教程中，我们将了解如何向 URDF 模型添加一些基本物理属性以及如何指定其碰撞属性。
2024-05-16 13:17:20
890
opencv 车辆识别svm 模型数据集
2023-08-24
opencv svm 车牌识别模型
2023-08-23
opencv手写数字识别图片素材
2023-08-16
"Boston Housing" 数据集是一个经典的用于回归分析和机器学习的数据集，常用于测试和比较不同回归算法的性能 这个数
2023-08-08
memcached for java
2014-11-12
SpringJUnit4ClassRunner测试
2014-05-31
eclipse 打包插件
2012-12-12
空空如也
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