如何在在system_real_robot.launch修改订阅的雷达

在 system_real_robot.launch 文件中修改订阅的雷达，以使用开源 SLAM 包（如 FastLIO 和 TARE）输出的优化后雷达话题。可以让你的系统使用这些 SLAM 包提供的高精度雷达数据。

假设你的 Launch 文件中包括这一行：

xml

<param name="registeredScanTopic" type="string" value="/velodyne_cloud_registered" />

如果你在使用 FastLIO 或 TARE，并且这些包生成一个优化后的雷达话题，例如 /fastlio/optimized_scan 或 /tare/optimized_scan，你可以将 value 属性的值改为新的话题名称。

具体步骤如下：

1. 找到要修改的参数配置部分：在 system_real_robot.launch 中定位到配置雷达话题的部分。

原始代码片段：

xml

<param name="registeredScanTopic" type="string" value="/velodyne_cloud_registered" />

1. 修改话题名称：将 value 属性的值修改为你所需的 SLAM 优化后雷达数据的话题名称。

例如，如果你想使用 FastLIO 输出的优化后雷达话题 /fastlio/optimized_scan，则修改为：

xml

<param name="registeredScanTopic" type="string" value="/fastlio/optimized_scan" />

或者，如果你使用的是 TARE 输出的优化后雷达话题 /tare/optimized_scan，则修改为：

<param name="registeredScanTopic" type="string" value="/tare/optimized_scan" />

示例：
假设你正在使用 FastLIO，修改后的 system_real_robot.launch 文件中相关部分可能类似下面这样：

xml

<launch>
  <!-- 其他配置 -->

  <!-- 配置雷达话题 -->
  <param name="registeredScanTopic" type="string" value="/fastlio/optimized_scan" />

  <!-- 其他配置 -->
</launch>

注意事项：

• 确保 FastLIO 或 TARE 的节点已经正确启动，并且正在发布话题 /fastlio/optimized_scan 或 /tare/optimized_scan。
• 确保你的系统能够正常订阅和处理新的雷达话题。
• 根据系统和项目的具体需求，可能还需要调整其他相关参数。

通过以上修改，你可以让你的系统订阅并使用从 FastLIO 或 TARE SLAM 算法输出的优化后的雷达数据。