视觉SLAM十四讲
陆洋山芋
努力学开发的咸鱼...
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视觉SLAM十四讲笔记---02初始SLAM
第二次看高翔博士的《视觉SLAM十四讲》,把一些觉得重要的笔记或者一些自己的想法写下来。之前第一次主要读完之后没有留下深刻的印象,代码也就只是简单地跑了一下,希望这次能够沉淀下自己的东西,也能学会自己写一些代码。欢迎志同道合的朋友们一起交流!1、相机的分类(1)单目Monocular优势:结构简单、成本低。局限:深度信息的缺失==>通过平移可以计算深度但仍然...原创 2019-07-25 15:56:01 · 368 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲笔记---03三维空间刚体运动1
1、旋转矩阵(1)点和向量,坐标系对于a,b∈R3</sup?>内积外积(只对三维向量存在定义)外积的方向垂直于这两个向量,大小为|a||b|sin<a,b>记成一个反对称符号,则**a**可表示把一个向量写成了一个反对称矩阵。可以用外积来表示旋转。(2)坐标系间的欧式变换问题描述世界坐标系:xW,yW,zW相机坐标系:xC,yC,z...原创 2019-07-31 17:09:29 · 309 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲---03三维空间刚体运动02
3、旋转向量和欧拉角(1)旋转向量问题的引入:①旋转矩阵R3x3 用9个量来表示3个自由度, 变换矩阵T4x4 用16个量来表示6个自由度,表达方式过于冗余。②旋转矩阵和变换矩阵自身带有约束,使得估计或优化较难。使用一个三维向量,其方向同旋转轴一致,而长度等于旋转角,即用旋转向量来描述一次旋转。使用一个旋转向量和一个平移向量来表达一次变换,即用一个六维向量来描述变换。旋转向量到...原创 2019-08-01 17:09:03 · 348 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲---04李群和李代数1
1、李群李代数基础(1)群群是一种集合加上一种运算的代数结构。记集合为A,运算为·,则群可以记作G=(A,·)。群要求运算满足:特殊正交群SO(n),旋转矩阵集合和矩阵乘法构成群。特殊欧式群SE(n),变换矩阵集合和矩阵乘法构成群。李群,指具有连续(光滑)性质的群。(2)李代数的引出每对旋转矩阵R(t)求一次导,即左乘一个φ(t)^即可。注意:φ描述了R在局部...原创 2019-08-07 14:42:52 · 365 阅读 · 3 评论 -
视觉SLAM十四讲---04李群和李代数2
3、李代数求导与扰动模型(1)BCH公式及近似形式BCH公式展开式的前几项,其中[]为李括号:考虑SO(3)上的李代数,且φ1或φ2为小量时,忽略小量二次以上的项,BCH线性近似为:其中,当一个旋转矩阵R2(李代数为φ2)左乘一个微小旋转矩阵JR1(李代数为φ1)时,可以近似地看作,在原有的李代数φ2上,加上了一项Jl(φ2)-1φ1总结:SO(3)和SE(3)上的BCH近似...原创 2019-08-07 17:38:40 · 409 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM14讲---05相机和图像1
1、相机模型使用一个几何模型来描述相机将三维世界中的坐标点投影到二维图像平面的过程,最简单的模型为针孔模型,由于相机镜头上透镜的存在,光线投影到成像平面时会存在畸变(模型)。(1)针孔模型内参其中,fx=αf,fy=βf,f为焦距。由于像素坐标系与成像平面之间,相差一个缩放和一个原点的平移,α、β分别表示X、Y轴上的缩放量,cx、cx分别表示原点的平移。具体推导如下:说明:此处的...原创 2019-08-12 16:31:14 · 414 阅读 · 0 评论