视觉SLAM14讲---05相机和图像1

1、相机模型

使用一个几何模型来描述相机将三维世界中的坐标点投影到二维图像平面的过程，最简单的模型为针孔模型，由于相机镜头上透镜的存在，光线投影到成像平面时会存在畸变（模型）。

（1）针孔模型

• 内参
  
  其中，f_x=αf，f_y=βf，f为焦距。由于像素坐标系与成像平面之间，相差一个缩放和一个原点的平移，α、β分别表示X、Y轴上的缩放量，c_x、c_x分别表示原点的平移。
  具体推导如下：
  
  说明：此处的P为相机坐标系下的坐标。
• 外参
  R、t，会随着相机运动发生变化，也是SLAM中待估计的目标，代表着机器人的轨迹。
  P_w为世界坐标系下的坐标，通过外参R、t或T可以将世界坐标转变为相机坐标，即P