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RSS订阅原创 学习四旋翼记录挖坑篇
暑假期间，对于四旋翼有一点兴趣，没有亲手做，但是看了一些资料。这个系列文章只是对自己看的东西的记录，对于想要学习了解相关知识的同学没有任何参考价值！本文是系列的挖坑篇，给自己定一个目标。希望在把学到的东西复述的过程中加深对于它的理解。学习四旋翼（一）：动力学模型和空间姿态表示学习四旋翼（二）：控制方法之串级PID与卡尔曼滤波（含MATLAB示例）学习四旋翼（三）：DMP姿态解算和串级PID控制姿态学习四旋翼（四）：气压计+卡尔曼滤波测高，串级PID定高学习四旋翼（五）：NRF24L01通信学习
2021-08-20 01:08:47
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原创 学习四旋翼（三）：DMP姿态解算和串级PID控制姿态
暑假期间，对于四旋翼有一点兴趣，没有亲手做，但是看了一些资料。这个系列文章只是对自己看的东西的记录，对于想要学习了解相关知识的同学没有任何参考价值！本篇是系列第三篇，介绍了我对于MPU9250 DMP的使用，以及我对于如何运用测得的数据实现姿态控制的理解。...
2021-08-20 00:48:33
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原创 学习四旋翼（二）：控制方法之串级PID与卡尔曼滤波（含MATLAB示例）
暑假期间，对于四旋翼有一点兴趣，没有亲手做，但是看了一些资料。这个系列文章只是对自己看的东西的记录，对于想要学习了解相关知识的同学没有任何参考价值！本篇是系列的第二部分：介绍了我自己对于串级PID和卡尔曼滤波的理解。1.串级PID1.PID的思想PID可以说是最著名的控制方式，公式如下（离散）y(n)=KPe(n)+Ki∑i=0ne(i)+Kd[e(n)−e(n−1)]y(n)=K_Pe(n)+K_i\sum_{i=0}^ne(i)+K_d[e(n)-e(n-1)]y(n)=KPe(n)+K
2021-08-16 08:52:58
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原创 学习四旋翼（一）：动力学模型和空间姿态表示
暑假期间，对于四旋翼有一点兴趣，没有亲手做，但是看了一些资料。这个系列文章只是对自己看的东西的记录，对于想要学习了解相关知识的同学没有任何参考价值！本篇是系列第一篇，分为两部分。第一部分一.动力学模型可以把四旋翼的运动模型分为动力学模型和运动学模型两个部分。由于四旋翼的动力学模型比较简单，这里只对四旋翼的运动控制定性说明。1.升降运动四旋翼的四个浆叶分X形或十字形，相邻的两个旋翼转动方向相反，它们产生的反向扭矩刚好相互抵消，使得四轴在偏航方向能够保持平衡。当转速增加，飞行器克服升力，高度升高。反之
2021-08-15 17:38:57
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空空如也
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