学习四旋翼（一）：动力学模型和空间姿态表示

暑假期间，对于四旋翼有一点兴趣，没有亲手做，但是看了一些资料。这个系列文章只是对自己看的东西的记录，对于想要学习了解相关知识的同学没有任何参考价值！

本篇是系列第一篇，分为两部分。第一部分定性描述了四旋翼飞行的动力学原理，第二部分从旋转矩阵，欧拉角，四元数三个方面介绍了三维空间刚体运动的表示方法。

一.动力学模型

可以把四旋翼的运动模型分为动力学模型和运动学模型两个部分。由于四旋翼的动力学模型比较简单，这里只对四旋翼的运动控制定性说明。

1.升降运动
四旋翼的四个浆叶分X形或十字形，相邻的两个旋翼转动方向相反，它们产生的反向扭矩刚好相互抵消，使得四轴在偏航方向能够保持平衡。当转速增加，飞行器克服升力，高度升高。反之转速减小，高度也就随之下降。

2.俯仰运动
如图所示，当电机1转速增大，电机3转速减小，飞行器产生一个向上的力矩，随之电机1上升，电机3下降。同时飞行器会向电机3的方向前进。

3.横滚运动
如图所示，当电机1,2中的一个提高转速另一个减小，就会产生横滚运动。同时飞行器也会左右移动。

4.偏航运动
偏航运动是机体围绕Z轴旋转的过程。单个旋翼，旋转时会产生反扭距，使得机身朝反方向旋转，这也是直升机需要尾桨的原因。图中逆时针旋转的两个桨加速，顺时针旋转的两个桨减速，这样机体就能顺时针旋转。

2.三维空间刚体运动姿态表示

1.欧拉角
首先介绍欧拉发明的欧拉角说起。欧拉角应该是最容易理解的旋转表示方法。

如图所示，一般使用ZYX的顺序旋转物体，下图是一架飞机按照ZYX组合进行旋转产生欧拉角的过程，其中，ψ为偏航角，θ为俯仰角，φ为滚转角。这样使用三个参数就能唯一表示一种旋转方式。

欧拉角最大的问题是存在万向锁，数学上叫做奇异性。可以使用手中的手机感受一下。先将手机屏幕面于地面平行，绕Z轴旋转任意角度，然后将手机向上仰90度，使得屏幕面和地面垂直，这样不论如何，第三次旋转和第一次旋转将使用同一个Z轴，使得物体相当于损失了一个自由度。

2.旋转矩阵
在线性代数中学过，

[ a 1 a 2 a 3 ] = R ∗ [ a 1 , a 2 , a 3 , ] \begin{bmatrix} a_1\\a_2\\a_3 \end{bmatrix} \quad=R*\begin{bmatrix} a_1^,\\a_2^,\\a_3^, \end{bmatrix} \quad ⎣⎡​a1​a2​a3​​⎦⎤​=R∗⎣⎡​