ROS2
文章平均质量分 65
主要记录ROS2的一些实际应用过程,备忘
嘟嘟灵兮
这个作者很懒,什么都没留下…
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【ROS2+slamtoolbox+nav2】实时地图构建和导航
本文主要用于记录学习slam建图与navigation2导航的过程,区别于之前学习的在已知地图中的导航,此文记录的是未知地图中的导航。学习资源主要是小鱼的ros2教程和navigation2教程,为避免复制粘贴影响认知,部分代码中变量名称等做了改动。原创 2024-02-20 16:50:38 · 2145 阅读 · 2 评论 -
ROS2如何查看某个主题是由哪个节点发布的
Dead Sink: 当一个节点订阅了一个主题但没有正确处理接收到的消息,或者节点已经停止运行而未取消订阅时,我们可能会将该节点称为接收端的“死坑”或“dead sink”。这意味着尽管有消息发布到该主题,但由于没有活动的订阅者进行处理,这些消息实际上被忽略了,造成了一种资源浪费。也就是说,这个主题可能被节点订阅并处理,但它不作为数据源供其他话题使用。在话题层级关系上,它处于叶子节点的位置,没有子节点。注意图中的选项,如果只有发布节点而没有订阅节点,那么一定不要勾选。如果主题消息有发布节点有订阅节点。原创 2024-01-23 17:04:20 · 810 阅读 · 2 评论