《电机控制技术》 第六章 交流传动控制系统

1. 6.1交流传动系统
   • 6.1.1交流传动系统的发展
     • 早期阶段：交流传动系统的发展初期，由于交流电机调速性能差等原因，应用范围相对狭窄。当时主要依赖于传统的交流电机，其速度控制方法有限，如通过改变极对数等有级调速方式，不能满足复杂的工业生产和高性能设备的需求。
     • 技术突破阶段：随着电力电子技术、微电子技术和控制理论的发展，交流传动系统迎来了重大突破。变频调速技术的出现使交流电机的调速性能得到极大改善，能够实现平滑调速。例如，早期的变频装置体积庞大、效率较低，经过不断的技术改进，如今的变频器在体积、效率和性能方面都有了巨大进步。
     • 现代发展阶段：现在，交流传动系统朝着高性能、智能化、集成化方向发展。先进的控制策略如矢量控制和直接转矩控制被广泛应用，使交流电机的控制精度和动态性能可与直流电机相媲美。同时，交流传动系统与计算机技术、通信技术紧密结合，实现了远程监控、故障诊断和自动化控制等功能。
   • 6.1.2交流传动系统的基本类型
     • 异步电动机传动系统：以三相异步电动机为核心的传动系统，具有结构简单、成本较低、可靠性高的特点。广泛应用于工业生产中的风机、泵类、机床等设备的驱动。
     • 同步电动机传动系统：同步电动机传动系统适用于对转速精度要求较高的场合。例如，在大型的发电设备和一些高精度的工业驱动装置中，同步电动机能够提供稳定的转速输出。
2. 6.2异步电动机的调速方法
   • 6.2.1异步电动机调速方法的理论基础
     • 基于电机学原理：根据异步电动机的转速公式$n=n_1(1-s)=\frac{60f}{p}(1-s)$（其中$n$为转子转速，$n_1$为同步转速，$s$为转差率，$f$为电源频率，$p$为磁极对数），调速方法主要围绕改变频率$f$、磁极对数$p$和转差率$s$来实现。
     • 电磁转矩关系：异步电动机的电磁转矩与电机的磁通、转子电流等因素有关。在调速过程中，要考虑如何保持电机的转矩性能，避免出现过载或转矩不足等情况。例如，在变频调速时，需要合理控制电压与频率的比例关系，以维持磁通恒定，保证良好的转矩输出。
   • 6.2.2常用调速方法
     • 变极调速：通过改变定子绕组的连接方式来改变磁极对数$p$。这种方法是有级调速，调速级数有限。例如，双速电机可以通过改变绕组接法实现两种不同的转速，常用于一些对调速平滑性要求不高的场合，如电梯的轿厢驱动。
     • 变频调速：改变电源频率$f$实现调速。这是一种无级调速方法，调速范围宽、精度高。例如，通过变频器可以将电源频率在一定范围内连续调节，从而使电机转速平滑变化，广泛应用于工业自动化生产线中的电机调速。
     • 变转差率调速：
       • 转子串电阻调速（适用于绕线式异步电动机）：在转子回路中串联电阻，通过改变转差率来调节转速。这种方法简单，但调速范围有限，且能量损耗较大。在一些小型起重机等设备中，利用这种方法可以实现简单的调速功能。
       • 改变定子电压调速（适用于笼型异步电动机）：降低定子电压时，电机的转矩 - 转差率曲线会向下平移，转速降低。该方法调速范围较小，适用于对调速精度要求不高的场合，如一些通风设备。
   • 6.2.3选择调速方式的基本依据
     • 调速范围和精度要求：如果需要宽调速范围和高精度的调速，如数控机床的主轴电机，变频调速是较好的选择；对于调速范围要求不高、精度要求较低的场合，如一些简单的通风设备，改变定子电压调速或变极调速可能就足够了。
     • 电机类型和成本考虑：对于绕线式异步电动机，可以采用转子串电阻调速；而笼型异步电动机则更适合变频调速或变极调速。同时，要考虑调速系统的成本，变极调速成本相对较低，变频调速系统成本较高，但性能优越。
     • 负载特性匹配：对于恒转矩负载，变频调速在保持磁通恒定的情况下能更好地满足要求；对于风机、泵类等二次方律负载，根据负载特性和调速方法的特点进行选择，如采用变频调速可以实现节能效果。
3. 6.3异步电动机的变压变频调速控制
   • 6.3.1变压变频调速的基本原理和控制方式
     • 基本原理：根据异步电动机的磁通与电压、频率的关系，为了保持磁通基本恒定，在改变频率的同时要按照一定比例改变电压。当频率降低时，如果电压不变，磁通会增加，导致电机磁路饱和，使电机性能下降；反之，频率升高时，电压也应相应升高。一般采用$U/f$控制方式，即保持电压与频率的比值近似不变。
     • 控制方式分类：
       • 恒压频比控制（$U/f=常数$）：是一种基本的控制方式，操作简单，能在一定程度上满足调速要求。但在低频时，由于定子电阻压降的影响，电机的磁通会有所下降，导致转矩减小。
       • 转差频率控制：通过检测转差频率来控制电机的转矩和转速。这种方式能够在一定程度上改善电机的动态性能，但系统的控制较为复杂。
   • 6.3.2变压变频器的基本组成和工作原理
     • 基本组成：主要包括整流电路、滤波电路、逆变电路和控制电路等部分。整流电路将交流电源转换为直流电源，滤波电路对直流进行平滑处理，逆变电路则将直流电源转换为频率和电压可调的交流电源供给电机，控制电路根据给定的调速信号和电机的反馈信息来控制逆变电路的工作。
     • 工作原理示例：在一个典型的交 - 直 - 交变频器中，三相交流电源首先经过整流桥整流为直流，经过电容滤波后，再由逆变桥中的功率开关器件（如IGBT）按照一定的控制策略将直流转换为可变频率和可变电压的交流输出。控制电路通过生成PWM信号来控制IGBT的导通和关断，从而实现对输出电压和频率的调节。
   • 6.3.3转速开环异步电动机的变频调速系统
     • 系统构成和工作过程：主要由变频器和异步电动机组成，没有转速反馈环节。变频器根据给定的频率信号输出相应频率和电压的交流电供给电机。电机的转速由给定频率决定，但实际转速会受到负载等因素的影响而有所波动。这种系统简单，成本较低，适用于对转速精度要求不是特别高的场合，如一些普通的通风设备和小型输送带。
   • 6.3.4转速闭环异步电动机的变频调速系统
     • 系统构成和工作过程：在转速开环系统的基础上增加了转速反馈环节，通常包括测速发电机或编码器等速度检测装置。转速反馈信号与给定转速信号进行比较，得到偏差信号。控制电路根据偏差信号调整变频器的输出频率和电压，使电机转速能够快速、准确地跟随给定转速。这种系统具有较高的转速控制精度和较好的动态性能，适用于对转速精度和稳定性要求较高的场合，如数控机床、电梯等设备。
4. 6.4异步电动机矢量变换控制
   • 6.4.1矢量变换控制的基本原理
     • 基本思想：将异步电动机的定子电流分解为产生磁通的励磁电流分量和产生转矩的转矩电流分量，类似于直流电动机的控制方式，分别对这两个分量进行独立控制，从而实现对电机的高性能控制。
     • 磁场定向原理：通过坐标变换，将三相静止坐标系下的电机变量转换到以磁场定向的旋转坐标系下，使得在新的坐标系中，电机的数学模型类似于直流电机，便于控制。例如，将定子电流分解为在磁场方向的分量和垂直于磁场方向的分量，分别对应励磁电流和转矩电流。
   • 6.4.2坐标变换与矢量变换
     • 坐标变换类型：包括三相 - 两相变换（如Clark变换）和旋转坐标变换（如Park变换）。Clark变换将三相静止坐标系下的变量转换为两相静止坐标系下的变量，Park变换则进一步将两相静止坐标系下的变量转换为以同步转速旋转的两相旋转坐标系下的变量。
     • 矢量变换实现过程：通过这些坐标变换，将异步电动机的实际物理量进行重新组合和映射，得到在新坐标系下便于控制的电流、电压等变量，为实现矢量控制提供基础。
   • 6.4.3矢量变换控制调速系统
     • 系统构成和工作过程：主要包括矢量控制器、变频器和异步电动机。矢量控制器根据给定的转速和转矩信号，通过坐标变换和控制算法计算出在旋转坐标系下的定子电流给定值，然后再通过逆坐标变换得到三相静止坐标系下的电流给定值，控制变频器输出相应的电压和电流，使电机按照要求运行。
   • 6.4.4全数字化矢量变换控制调速系统设计
     • 硬件设计要点：选择合适的微处理器或数字信号处理器（DSP）作为核心控制器，设计高速高精度的模数转换器（ADC）和数模转换器（DAC）接口，用于采集电机的电流、电压等反馈信号和输出控制信号。同时，要考虑功率驱动电路的设计，选择合适的功率开关器件来实现变频器的功能。
     • 软件设计要点：编写坐标变换程序、控制算法程序（如PI控制或其他高级控制算法）和通信程序等。在软件设计中，要注重算法的实时性和准确性，以及系统的稳定性和可靠性。
5. 6.5异步电动机的直接转矩控制
   • 6.5.1概述
     • 产生背景和特点：直接转矩控制是一种高性能的异步电动机控制策略，它直接控制电机的转矩和磁通，不需要复杂的坐标变换。其特点是转矩响应速度快、控制结构简单，对电机参数的依赖性较小，能够有效克服异步电动机在动态过程中的非线性和耦合性。
   • 6.5.2直接转矩控制的基本结构
     • 主要组成部分：包括转矩和磁通观测器、滞环比较器、开关状态选择器和逆变器等。转矩和磁通观测器用于实时观测电机的转矩和磁通，滞环比较器将观测值与给定值进行比较，产生控制信号，开关状态选择器根据控制信号选择逆变器的开关状态，从而控制电机的转矩和磁通。
   • 6.5.3直接转矩控制的基本原理
     • 转矩和磁通控制方式：通过直接控制定子磁链的幅值和旋转方向，以及电机的转矩，根据电机的电磁转矩公式和磁链关系，利用逆变器的不同开关状态来实现对转矩和磁通的直接控制。例如，当需要增加转矩时，通过改变逆变器的开关状态使定子磁链的旋转速度加快，从而增加电机的转矩。
   • 6.5.4直接转矩控制的调节方案
     • 转矩调节方法：采用滞环控制方式，当实际转矩与给定转矩的差值超出滞环宽度时，通过改变逆变器的开关状态来调节转矩。这种调节方式简单有效，但可能会导致转矩脉动。
     • 磁通调节方法：类似地，对磁通也采用滞环控制，使磁通保持在给定的范围内，保证电机的正常运行。
   • 6.5.5直接转矩控制的数字化
     • 数字化实现要点：在数字实现过程中，要考虑转矩和磁通观测的数字化算法、滞环比较器的数字化实现以及开关状态选择的数字化逻辑。通过数字信号处理器（DSP）或微处理器，利用软件编程实现这些功能，提高控制的精度和灵活性。
6. 6.6同步电动机的变压变频调速
   • 6.6.1同步电动机变频调速的控制方式和特点
     • 控制方式分类：
       • 他控式变频调速：由独立的变频器提供频率可变的电源，同步电动机的转速完全由变频器的输出频率决定。这种方式控制简单，但在负载变化时可能会出现失步现象。
       • 自控式变频调速：根据电机的转子位置来控制变频器的输出频率，使电机的转速和电源频率保持同步。这种方式能够有效防止失步，具有较好的动态性能。
     • 特点：同步电动机变频调速可以实现高精度的转速控制，并且在整个调速过程中电机的功率因数可以通过调节励磁电流进行控制，这是同步电动机变频调速的一个重要优势。
   • 6.6.2同步电动机变频调速的工作特性
     • 转速特性：同步电动机的转速与电源频率严格保持同步，在变频调速过程中，只要频率稳定，转速就稳定。例如，在一个由变频器驱动的同步电动机系统中，当变频器输出频率为$50Hz$时，电机以对应的同步转速运行，改变频率时，转速随之按比例变化。
     • 转矩特性：同步电动机的转矩与定子电流、励磁电流以及功角等因素有关。在变频调速过程中，通过合理调节这些参数，可以实现不同的转矩输出，满足不同负载的需求。
   • 6.6.3同步电动机的变压变频调速控制
     • 控制策略和实现方法：一般采用矢量控制或直接转矩控制等先进的控制策略来实现同步电动机的变压变频调速。例如，在矢量控制中，通过坐标变换将同步电动机的变量转换到合适的坐标系下，对励磁电流和转矩电流进行独立控制，从而实现高性能的调速控制。实现方法包括硬件实现和软件实现，硬件上要选择合适的变频器和控制器，软件上要编写相应的控制程序。
7. 6.6同步电动机的矢量变换控制
   • 6.7.1矢量变换控制原理
     • 基本思路与异步电动机类似：将同步电动机的定子电流分解为励磁电流分量和转矩电流分量，通过坐标变换，在旋转坐标系下对这两个分量进行独立控制。但同步电动机的矢量控制在具体细节上与异步电动机有所不同，因为同步电动机的转子是有励磁的。
   • 6.7.2同步电动机矢量变换控制系统
     • 系统构成和工作过程：主要包括矢量控制器、变频器、同步电动机以及位置传感器（用于检测转子位置）。矢量控制器根据给定的转速和转矩信号，结合转子位置信息，通过坐标变换和控制算法计算出定子电流给定值，控制变频器输出相应的电压和电流，使同步电动机按照要求运行。在这个过程中，要根据同步电动机的特点，合理控制励磁电流和转矩电流，以实现高性能的调速控制。