《电机控制技术》单元十一：控制电机应用_电机控制技术及应用-CSDN博客

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《电机控制技术》单元十一：控制电机应用

任务 1：伺服电动机认识与应用

子任务 1：直流伺服电动机认识与应用

原理：直流伺服电动机依据电磁力定律工作。定子产生恒定磁场，当电枢绕组通入直流电时，载流导体在磁场中受到电磁力作用，形成电磁转矩，驱动转子旋转。通过改变电枢电压的大小与极性，能够灵活控制电动机的转速与转向。例如在数控机床的进给系统中，通过调节电枢电压来精准控制刀具移动速度和方向。
概念：直流伺服电动机是一种将电信号转化为轴上的角位移或角速度，以实现精确控制的电机。它主要由定子、电枢、电刷及换向器构成。定子提供磁场，电枢承载电流并产生电磁转矩，电刷与换向器相互配合，确保电枢电流方向适时改变，使电磁转矩方向保持稳定。
叙述：
- 结构剖析：
  - 定子：分为永磁式和电磁式。永磁式定子利用永久磁铁产生磁场，结构紧凑、体积小巧，常用于小型伺服系统；电磁式定子借助励磁绕组通电生成磁场，可通过调节励磁电流来调整磁场强度，适用于对磁场控制要求较高的场合。
  - 电枢：由硅钢片叠压成的铁芯和电枢绕组组成。铁芯为磁场提供通路，减少磁滞与涡流损耗；电枢绕组通过电流，与磁场相互作用产生电磁转矩。
  - 电刷与换向器：电刷与换向器协同工作，将外部直流电源与电枢绕组连接。随着转子转动，换向器改变电枢绕组中电流的方向，保证电磁转矩方向恒定，使电动机持续旋转。
- 性能特点：
  - 调速性能卓越：能够实现大范围的无级调速，通过改变电枢电压，可精准控制转速，调速平滑度高，在低速时也能稳定运行，满足高精度调速需求。
  - 启动转矩大：可以快速启动并带动负载，响应速度快，适用于需要频繁启停和快速响应的应用场景。
  - 控制简便：通过简单地调节电枢电压或励磁电流，就能实现对电动机转速、转矩和转向的有效控制。
- 应用领域：
  - 工业自动化：广泛应用于数控机床，精确控制工作台的进给和刀具的运动；在机器人关节驱动中，实现机器人手臂的灵活、精确运动。
  - 航空航天：用于飞行器的自动驾驶仪、姿态控制系统，保障飞行器稳定飞行和精确姿态调整。
  - 军事领域：在导弹制导系统、火炮瞄准系统等中发挥关键作用，确保武器系统的高精度控制。
解读：直流伺服电动机以其出色的调速和快速响应能力，成为众多高精度控制场合的首选。深入理解其原理、结构与应用，有助于在实际工程中准确选型与合理应用，为实现高精度自动化控制奠定基础。

子任务 2：交流伺服电动机认识与应用

原理：交流伺服电动机分为同步型和异步型。同步型交流伺服电动机依靠定子绕组产生的旋转磁场与转子永磁体磁场的相互作用，使转子跟随旋转磁场同步转动。而异步型交流伺服电动机类似普通异步电动机，定子旋转磁场在转子中感应出电流，进而产生电磁转矩驱动转子转动。通过改变定子供电的频率和电压，实现对电动机转速和转矩的精确控制。例如在工业机器人的关节驱动中，通过调节供电频率和电压，使机器人关节实现快速、精确运动。
概念：交流伺服电动机是将输入电信号转换为机械运动的执行元件，具备高精度、高响应速度和良好稳定性。它主要由定子和转子组成，定子绕组通入交流电产生旋转磁场，转子在磁场作用下转动。
叙述：
- 结构特点：
  - 同步型：转子采用永磁材料，具有较高的功率密度和效率。定子绕组设计制造工艺要求高，以保证产生正弦波旋转磁场，提升电动机运行性能。
  - 异步型：转子结构与普通异步电动机相似，但在设计上更侧重于动态性能和控制精度的提升。
- 控制策略：
  - 矢量控制：将定子电流分解为磁场分量和转矩分量，分别进行独立控制，模拟直流电动机的控制效果，实现对电动机转速和转矩的精确控制。
  - 直接转矩控制：直接在定子坐标系下分析电动机数学模型，通过控制定子磁链和转矩，实现电动机高性能控制，具有快速的转矩响应特性。
- 性能优势：
  - 高精度：能够实现精确的位置和速度控制，满足精密加工、电子制造等领域对高精度的要求。
  - 高响应速度：快速响应控制信号变化，可快速启动、停止和反转，适用于高速动态变化的应用场景。
  - 良好稳定性：在不同负载和运行条件下，能保持稳定的转速和转矩输出，保障系统稳定运行。
- 应用场景：
  - 工业自动化生产线：在物料搬运、零件装配等环节，实现精确的位置和速度控制，提高生产效率和产品质量。
  - 电子制造设备：如光刻机、贴片机等，为设备提供高精度运动控制，确保电子元件的精确安装和加工。
  - 机器人领域：作为机器人关节的驱动装置，赋予机器人灵活、精准的动作能力，广泛应用于工业、服务和医疗机器人等领域。
解读：交流伺服电动机凭借高精度、高响应速度和良好稳定性，在现代自动化生产和高端装备制造中占据重要地位。掌握其原理、结构、控制策略及应用，有助于工程师在实际项目中充分发挥其优势，设计高性能运动控制系统。

任务 2：步进电动机认识与应用

子任务 1：步进电动机的结构和分类认识

原理：步进电动机将电脉冲信号转化为角位移或线位移。其工作基于电磁吸引力，当定子绕组按特定顺序通电时，产生磁场吸引转子转动特定角度。每输入一个电脉冲，电动机转子前进一步，角位移与输入脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比。
概念：步进电动机主要由定子和转子构成。定子上分布多个绕组，按特定顺序通电产生磁场；转子通常为齿状结构，与定子磁场相互作用实现转动。根据结构和工作原理，可分为反应式、永磁式和混合式。
叙述：
- 反应式步进电动机：
  - 结构：定子和转子均由软磁材料制成，转子无永久磁铁。定子绕组通电产生磁场，吸引转子转动。
  - 特点：结构简单、成本低，但转矩和效率相对较低，适用于对转矩和精度要求不高的场合，如简易自动化设备。
- 永磁式步进电动机：
  - 结构：转子由永久磁铁制成，定子绕组通电产生的磁场与转子永磁体磁场相互作用使转子转动。
  - 特点：具有较高转矩和效率，步距角可较小，但转子为永磁体，体积和重量较大。常用于对转矩要求较高、转速较低的场合，如某些小型数控机床的进给系统。
- 混合式步进电动机：
  - 结构：结合反应式和永磁式优点，转子既有永磁体又有齿状结构。
  - 特点：具有高转矩、高效率和高精度，步距角可更小，应用广泛，如3D打印机、激光切割机等设备。
解读：了解步进电动机的结构和分类，有助于根据不同应用需求选择合适类型。不同类型在性能、成本和适用场景上存在差异，合理选择可充分发挥其优势，满足精确控制需求。

子任务 2：反应式步进电动机的工作原理认识

原理：反应式步进电动机基于磁阻最小原理工作。当定子某相绕组通电时，产生磁场，使转子齿与通电相定子齿对齐，以达磁阻最小状态。依次给不同相定子绕组通电，转子按特定方向一步一步转动。
概念：磁阻是磁通通过磁路时的阻碍。反应式步进电动机通过改变定子绕组通电顺序，使转子在不同位置磁阻变化，产生转动趋势。步距角是每输入一个电脉冲，转子转过的角度，是衡量步进电动机性能的关键指标。
叙述：
- 定子绕组通电方式：
  - 单相通电：每次仅一相定子绕组通电，如三相反应式步进电动机，A相通电时，转子齿与A相定子齿对齐。
  - 双相通电：每次给两相定子绕组通电，如AB相同时通电，转子停在A、B相定子齿之间位置，这种方式输出转矩较大，运行较平稳。
  - 单双相交替通电：在单相通电和双相通电间交替，可提高运行平稳性和输出转矩，常用于对运行平稳性要求较高的场合。
- 步距角计算：步距角(\theta)与定子相数(m)、转子齿数(z)相关，公式为(\theta = \frac{360^{\circ}}{mz})。例如，三相六齿定子、四齿转子的反应式步进电动机，步距角(\theta = \frac{360^{\circ}}{3×4} = 30^{\circ})。
解读：理解反应式步进电动机工作原理，特别是定子绕组通电方式和步距角计算，对掌握其控制和应用至关重要。通过合理选择通电方式和设计电动机结构，可实现精确角度控制，满足不同应用对性能的要求。

子任务 3：反应式步进电动机的特性认识

原理：反应式步进电动机的特性由其结构和工作原理决定。基于磁阻变化产生转矩，使其在转矩、转速、精度等方面呈现独特特性。
概念：
- 静态转矩特性：指电动机不通电时，转子的保持转矩，反映自锁能力。
- 矩角特性：描述静态转矩与失调角关系，失调角是转子齿与定子齿对齐位置的夹角。
- 启动特性：包含启动转矩、启动频率等指标，体现从静止开始启动的能力。
- 运行特性：涉及连续运行时的转速、转矩、稳定性等表现。
叙述：
- 静态转矩特性：反应式步进电动机静态转矩通常较小，因无永磁体提供恒定磁场，但在一些对自锁要求不高的场合可满足需求。
- 矩角特性：矩角特性曲线呈正弦形，失调角为零时，静态转矩为零；失调角增大，静态转矩增大，达到一定值时，静态转矩最大，此时电动机处于临界稳定状态。该特性对分析运行稳定性和定位精度意义重大。
- 启动特性：启动转矩相对较小，启动频率较低。启动瞬间，电动机需克服转子惯性和静摩擦力，而电磁转矩有限。为提高启动性能，常采取降低启动频率、增加启动转矩等措施。
- 运行特性：运行时，转速与输入脉冲频率成正比，但转速过高可能失步，即转子实际转动步数与输入脉冲数不符。此外，运行稳定性受负载转矩、电源波动等因素影响。
解读：认识反应式步进电动机特性，有助于在实际应用中合理使用。依据特性选择合适工作条件和控制策略，发挥优势，避免因特性限制导致运行问题，确保稳定、精确运行。

子任务 4：步进电动机的驱动电源认识

原理：步进电动机驱动电源将控制信号转换为按特定顺序和规律输出的电脉冲，为各相绕组提供合适电流，使电动机按要求转动。其工作基于电子电路的控制和功率放大功能。
概念：驱动电源一般由脉冲分配器、功率放大器和控制电路组成。脉冲分配器按控制信号将输入脉冲分配给各相绕组；功率放大器放大脉冲分配器输出信号，提供足够电流驱动步进电动机；控制电路接收外部控制指令，协调脉冲分配器和功率放大器工作。
叙述：
- 脉冲分配器：
  - 硬件脉冲分配器：采用数字逻辑电路实现，如环形分配器，工作可靠、速度快，但灵活性差，适用于固定通电方式的步进电动机驱动。
  - 软件脉冲分配器：通过计算机软件编程实现，灵活性强，可根据不同控制要求设置，但速度相对较慢，常用于对灵活性要求高、速度要求不特别高的场合。
- 功率放大器：
  - 线性功率放大器：输出信号失真小，但效率低，适用于对输出信号质量要求高、功率需求不大的场合。
  - 开关功率放大器：效率高，但输出信号可能含谐波分量，在大多数步进电动机驱动中应用广泛。
- 控制电路：包含与上位机的通信接口、参数设置电路等。接收上位机控制指令，如脉冲频率、个数、转向等，同时设置驱动电源参数，如电流大小、细分倍数等，满足不同步进电动机和应用场景需求。
解读：了解步进电动机驱动电源是实现精确控制的关键。不同类型的脉冲分配器、功率放大器和控制电路各有优劣，实际应用中需根据步进电动机特性、控制要求和成本等因素综合选择，确保步进电动机按预期运行，实现高精度位置和速度控制。

子任务 5：步进电动机的选择

原理：选择步进电动机需综合多因素，这些因素与工作原理和应用需求紧密相关。如根据负载大小和运动特性确定转矩和转速，依据控制精度要求选择步距角等。
概念：选择时需考虑步距角、最大静转矩、空载启动频率、运行频率、相数等主要参数，同时兼顾应用场景对体积、重量、成本等的要求。
叙述：
- 步距角选择：步距角影响控制精度。精密仪器、数控机床等对精度要求高的场合，应选步距角小的步进电动机；普通自动化生产线输送装置等对精度要求相对低的场合，可选步距角大的，以降低成本。
- 最大静转矩选择：最大静转矩决定电动机带负载能力。选择时需根据实际负载大小及启动、运行转矩需求确定，一般要求最大静转矩大于负载转矩的1.5 - 3倍，确保可靠启动和运行。
- 空载启动频率和运行频率选择：空载启动频率是空载时正常启动的最高脉冲频率，运行频率是连续运行时的最高稳定频率。快速启动和停止的应用场景，应选空载启动频率高的；高速运行场合，应选运行频率高的。同时要注意负载转矩对运行频率的影响，负载转矩增加，运行频率降低。
- 相数选择：相数不同，性能和成本有差异。相数越多，步距角可越小，运行平稳性越好，但成本越高。选择时需综合精度、成本和应用场景等因素。
- 其他因素：考虑电动机体积、重量是否符合安装空间要求，成本是否在预算内，以及是否需特殊防护等级。如恶劣环境下工作的设备，可能需防水、防尘、防爆的步进电动机。
解读：合理选择步进电动机对确保控制系统性能和可靠性至关重要。综合考虑各参数和因素，可选择最适合应用需求的步进电动机，实现高效、精确控制，同时降低成本，提高系统性价比。

任务 3：测速发电机认识与应用

子任务 1：直流测速发电机认识与应用

原理：直流测速发电机基于电磁感应原理工作。转子在磁场中旋转，电枢绕组切割磁力线产生感应电动势，根据电磁感应定律，感应电动势大小与转子转速成正比，通过测量电枢绕组两端电压间接获取转速。
概念：直流测速发电机是将转速信号转换为电压信号的测量元件，结构与直流电动机相似，由定子、电枢、电刷和换向器组成，输出电压与转速呈良好线性关系，用于速度反馈控制和转速测量。
叙述：
- 结构特点：
  - 定子：有永磁式和电磁式。永磁式结构简单，无需励磁电源；电磁式可通过调节励磁电流改变磁场强度，调整输出特性。
  - 电枢：由铁芯和绕组构成，铁芯减少涡流损耗，绕组产生感应电动势。
  - 电刷与换向器：将电枢绕组交流感应电动势转换为直流输出电压。
- 输出特性：理想情况下，输出电压(U = Ce\Phi n)，其中(Ce)为电动势常数，(\Phi)为磁通，(n)为转速，即输出电压与转速成正比。但实际中，受电枢反应、电刷接触电阻等影响，输出特性存在非线性。为减小非线性误差，可采取增加补偿绕组、合理选择电刷材料等措施。
- 应用场景：
  - 自动控制系统：在速度反馈环节，将电动机转速信号反馈给控制器，实现转速精确控制。如数控机床进给系统中，实时监测电动机转速，控制器据此调整输入电压，保证移动速度稳定。
  - 转速测量：测量各种旋转机械转速，如风机、泵等设备的转速测量。
解读：了解直流测速发电机原理、结构和应用，对实现转速精确测量和控制意义重大。实际应用中，需根据需求选择合适的发电机，并采取措施减小非线性误差，确保测量和控制准确性。

任务 3：测速发电机认识与应用

子任务 1：直流测速发电机认识与应用

1. 原理

直流测速发电机依据电磁感应定律工作。当发电机的转子在磁场中旋转时，电枢绕组会切割磁力线，从而产生感应电动势 ( E = Ce \Phi n )，其中 ( C_e ) 是与电机结构相关的电动势常数，( \Phi ) 是气隙磁通，( n ) 是转子转速。这表明感应电动势的大小与转速成正比。通过测量电枢绕组两端的电压（在忽略电枢电阻压降等因素时，电枢端电压近似等于感应电动势），就可以间接测量出转子的转速。

2. 概念

直流测速发电机是一种将机械转速信号转换为电压信号的机电转换装置，其输出电压与转速之间呈现线性关系，常用于速度反馈控制系统和转速测量环节。它的结构与直流电机类似，主要由定子、电枢、电刷和换向器等部分组成。

3. 结构特点

定子：
- 永磁式：采用永久磁铁作为磁场源，无需额外的励磁电源，结构简单、体积小、重量轻，且磁场稳定，适用于小型化、对稳定性要求较高的系统，如一些便携式测速设备。
- 电磁式：通过励磁绕组通入电流产生磁场。这种方式可以通过调节励磁电流的大小来改变磁场强度，从而对测速发电机的输出特性进行调整，适用于需要灵活改变输出特性的场合，但需要额外的励磁电路。
电枢：由硅钢片叠压而成的铁芯和电枢绕组组成。铁芯的作用是为磁场提供低磁阻的通路，减少磁滞和涡流损耗。电枢绕组则是产生感应电动势的部件，通过绝缘材料与铁芯隔开。
电刷和换向器：电刷与换向器相互配合，将电枢绕组中产生的交变感应电动势转换为直流输出电压。电刷通常采用石墨等具有良好导电性和润滑性的材料制成，以减少与换向器之间的摩擦和磨损。换向器由多个铜片组成，随转子一起旋转，在旋转过程中与电刷保持良好接触，实现电流方向的转换。

4. 输出特性

在理想情况下，直流测速发电机的输出电压 ( U ) 与转速 ( n ) 之间的关系为 ( U = E - I_a R_a )，其中 ( E ) 是感应电动势，( I_a ) 是电枢电流，( R_a ) 是电枢电阻。当负载电阻 ( R_L ) 较大且转速不太高时，电枢电流 ( I_a ) 较小，电枢电阻压降 ( I_a R_a ) 可以忽略不计，此时输出电压 ( U \approx E = Ce \Phi n )，即输出电压与转速成正比。

然而，在实际应用中，存在一些因素会影响输出特性的线性度：

电枢反应：电枢电流产生的磁场会对主磁场产生影响，使得气隙磁通发生变化，从而导致输出电压与转速之间的关系偏离线性。特别是在负载电流较大时，电枢反应的影响更为明显。
电刷接触电阻：电刷与换向器之间的接触电阻并非恒定值，它会随着负载电流、转速以及电刷磨损等因素而变化。接触电阻的变化会导致输出电压的波动，进而影响输出特性的线性度。

为了减小这些非线性因素的影响，可以采取以下措施：

增加补偿绕组：在定子上安装补偿绕组，使其产生的磁场与电枢反应磁场相互抵消，从而减小电枢反应对主磁场的影响，提高输出特性的线性度。
合理选择电刷材料：选择接触电阻稳定性好、磨损小的电刷材料，以减少电刷接触电阻变化对输出电压的影响。

5. 应用场景

自动控制系统中的速度反馈：在许多自动控制系统中，如直流调速系统、位置伺服系统等，需要精确控制执行机构的速度。直流测速发电机可以将电动机的实际转速转换为电压信号反馈给控制器，控制器根据反馈信号与给定信号的差值来调整电动机的输入电压，从而实现对电动机转速的精确控制。例如，在数控机床的进给系统中，通过直流测速发电机实时监测电机转速，使刀具的移动速度能够稳定且精确地跟踪指令速度，保证加工精度。
转速测量：用于测量各种旋转机械的转速，如风机、水泵、发动机等设备的转速测量。通过将直流测速发电机与被测旋转轴相连，测量其输出电压，就可以根据输出特性曲线换算出对应的转速值。这种测量方法具有简单、直接、精度较高等优点，广泛应用于工业生产、实验测试等领域。

子任务 2：交流测速发电机认识与应用

1. 原理

交流测速发电机主要分为同步交流测速发电机和异步交流测速发电机，其中异步交流测速发电机应用更为广泛。以异步交流测速发电机为例，它的工作原理基于电磁感应现象和电机的基本原理。

定子上有两个在空间上相互垂直的绕组，一个是励磁绕组，通入单相交流励磁电压 ( U_f )，产生脉动磁场；另一个是输出绕组，用于输出与转速相关的电压信号。当转子旋转时，转子导体切割励磁绕组产生的脉动磁场，在转子导体中产生感应电动势和电流。由于转子电流的存在，会产生一个与转子转速成正比的磁场，这个磁场又会在输出绕组中感应出电动势 ( E_2 )。根据电磁感应定律，输出电动势 ( E_2 ) 的大小与转子转速 ( n ) 成正比，其频率与励磁电压的频率相同。

2. 概念

交流测速发电机是一种将转速信号转换为交流电压信号的测量元件，其输出电压的大小与转速成正比，频率与励磁电压频率相同。它具有结构简单、运行可靠、精度较高等特点，常用于测量转速以及在自动控制系统中作为测速元件提供速度反馈信号。

3. 结构特点

定子：通常由硅钢片叠压而成，上面嵌放着励磁绕组和输出绕组。这两个绕组在空间位置上相互垂直，以保证它们之间的电磁耦合关系。
转子：有笼型和杯型两种结构。
- 笼型转子：结构简单、坚固耐用，但输出特性的线性度相对较差，常用于对精度要求不是特别高的场合。
- 杯型转子：由非磁性材料制成的薄壁杯子构成，杯壁很薄，通常在 0.2 - 0.3mm 左右。这种转子的转动惯量小，响应速度快，输出特性的线性度较好，适用于对精度和动态性能要求较高的场合，如航空航天、精密仪器等领域。

4. 输出特性

理想情况下，异步交流测速发电机的输出电压 ( U_2 ) 与转速 ( n ) 成正比关系。然而，实际的输出特性会受到一些因素的影响：

剩余电压：当测速发电机的转速为零时，输出绕组中仍会有一个很小的电压输出，这个电压称为剩余电压。剩余电压主要是由于电机制造工艺不完善，如定子两个绕组不完全垂直、磁路不对称等原因引起的。剩余电压会影响测速发电机的测量精度，尤其是在低速测量时，其影响更为显著。
相位误差：输出电压的相位与励磁电压的相位可能不一致，存在相位差。相位误差会导致在速度反馈控制系统中，反馈信号与给定信号之间的相位关系发生变化，影响系统的稳定性和控制精度。

为了减小这些不利因素的影响，可以采取以下措施：

改进制造工艺：提高电机制造的精度，保证定子绕组的垂直度和磁路的对称性，以减小剩余电压。
采用补偿电路：通过在电路中添加适当的电容、电感等元件组成的补偿电路，对剩余电压和相位误差进行补偿，提高输出特性的精度。

5. 应用场景

航空航天领域：在飞机的飞行控制系统中，交流测速发电机用于测量发动机的转速、飞机的飞行速度等参数。由于航空航天领域对设备的可靠性、精度和动态性能要求极高，杯型转子的交流测速发电机因其良好的性能而得到广泛应用。例如，在飞机发动机的控制系统中，通过交流测速发电机实时监测发动机转速，为发动机的燃油调节、功率控制等提供重要的反馈信息，确保发动机在各种工况下都能稳定、高效地运行。
工业自动化生产线：在自动化生产线上，交流测速发电机可用于监测各种旋转设备的转速，如输送带驱动电机、滚筒的转速等。通过实时监测转速，控制系统可以及时发现设备运行中的异常情况，如转速过高或过低、转速波动过大等，并采取相应的措施进行调整，保证生产线的正常运行。例如，在食品包装生产线上，通过交流测速发电机监测输送带的速度，确保产品在输送过程中的稳定性和准确性，避免产品堆积或输送过快导致的包装质量问题。
仪器仪表：在一些需要精确测量转速的仪器仪表中，交流测速发电机作为测速元件被广泛应用。例如，在转速表、振动测试仪等仪器中，交流测速发电机将被测对象的转速转换为电压信号，经过信号处理电路后，以数字或指针的形式显示出转速值。其高精度、高可靠性的特点能够满足仪器仪表对测量精度和稳定性的要求。