【ADCU详解】IMU（惯性测量单元）

好的，这是一个非常专业且深入的问题。IMU（惯性测量单元）是自动驾驶域控制器（ADCU）传感器套件中至关重要的一环，被誉为自动驾驶的“小脑”，负责感知车辆自身的运动。

本文将全面解析ADCU中IMU的核心技术细节。

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1. 核心定义

在ADCU的语境中，IMU 是一个微型电子传感器模块，其核心功能是：
通过测量三维空间的比力和角速率，在不依赖外部信息的情况下，高频、连续地自主推算出载体的线性加速度、角速度，并进一步积分出姿态角（滚转、俯仰）、速度乃至位置的变化。

其核心角色是提供高频的自身运动感知，弥补摄像头、激光雷达等外部传感器在高速运动、遮挡和恶劣天气下感知延迟、失效或不准的缺陷，是实现稳定、连续、可靠定位和导航的基石。

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2. 具体构成及构成部分的作用

一个典型的车规级IMU通常由以下核心部件构成：

构成部分	具体描述与作用
1. 惯性传感器芯片	IMU的核心感知单元。 - 三轴加速度计： 测量物体在X、Y、Z三个轴向上受到的比力（即非引力引起的加速度）。 - 三轴陀螺仪： 测量物体绕X、Y、Z三个轴向旋转的角速度。
2. 信号调理电路（ASIC）	信号的“初级加工厂”。 作用： 对传感器输出的原始微弱模拟信号进行放大、滤波，并转换为数字信号（ADC）。内置的温度传感器用于实时补偿温漂。
3. 微处理器（MCU）	模块的“大脑”。 作用： 运行内置的校准算法和温度补偿算法，对原始数据进行处理，输出更精确的工程值。管理通信接口。
4. 内存（Flash）	存储“身份证”和“病历”。 作用： 存储每个IMU独一无二的