rtthread学习-防止优先级翻转

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RT-Thread内核入门指南-线程的优先级翻转问题

学习记录。

第一次学这门课的时候，是觉得有点迷糊
课上讲了ABC三个优先级的线程，A是需要使用C中的互斥量，而互斥量在C中锁住了，所以A被挂起了，只有C释放了mutex后A才能就绪，才能被任务调度器调度。在等待过程中，B线程就绪了，而B线程的优先级比C高，按道理，此时B应该需要先运行，运行完成之后才能运行C，C释放了mutex之后A才能运行，此时就出现了个问题，明明A的优先级比B高，却是B比A先运行。这就是优先级翻转。
【整理】什么是优先级反转+有何危害+如何避免和解决
这篇文章讲的很好，然后我就了解了什么是优先级翻转。

为了阻止这种事情的发生，互斥锁里面有一种机制，可以继承上一级的优先级，按照上述例子，即C可以继承A的优先级
下面是互斥锁的结构体定义，主要是通过指针owner和变量 original_priority实现的

/**
 * Mutual exclusion (mutex) structure
 */
struct rt_mutex
{
    struct rt_ipc_object parent;                        /**< inherit from ipc_object */
    rt_uint16_t          value;                         /**< value of mutex */
    rt_uint8_t           original_priority;             /**< priority of last thread hold the mutex */
    rt_uint8_t           hold;                          /**< numbers of thread hold the mutex */
    struct rt_thread    *owner;                         /**< current owner of mutex */
};

如何继承的呢？ 在ipc.c中的731行开始

    /* change the owner thread priority of mutex */
     if (thread->current_priority < mutex->owner->current_priority)
     {
         /* change the owner thread priority */
         rt_thread_control(mutex->owner,
                           RT_THREAD_CTRL_CHANGE_PRIORITY,
                           &thread->current_priority);
     }

thread是当前的thread，即当线程A执行到这里的时候，这个thread->thread-A
mutex->owner 是thread-C，因为C还没处理完

通过rt_thread_control这个函数，实现了把A的优先级赋值给了C

所以当B就绪的时候，因为C的优先级提高了，所以任务调度器会先执行C，再执行A，最后再执行B，防止先B后A导致优先级翻转。

rt_thread_control这个函数也挺有意思，他会把旧的低优先级的Ｃ从任务队列里面丢掉，给Ｃ赋予新的优先级后再把它插入任务队列里面，具体可以进去看一看，原来RT-Thread里面是这样干的。
注意if (thread->current_priority < mutex->owner->current_priority)之所以成成立，是因为A的优先级比C高 ，值越小优先级越高，刚好反过来的。所以A优先级的值比C小，所以能成立。

讲完了这个视频课程里面的例子，知道了什么是优先级翻转之后，视频课程里面对应的代码如果是第一次看的话会让人感觉疑惑。
代码的设计是这样的 ，设计了也是ABC三个线程，A线程优先级最高，依次递减。
代码里面是想通过B-C直接的互动来演示防止出现优先级翻转的情况，而A只是作为一个监视者，因为A优先级最高可以一直打印他们的优先级。不用过于纠结A线程，重点是需要看BC之间的互动。

但是因为刚开始课件里面的例子也是ABC，所以很容易让人混淆。
其实最好应该是在BC之间再添加一个X线程，BXC线程对应课件例子的ABC线程，这样就不容易让初学者产生误解了。