P1126 机器人搬重物

题目描述

机器人移动学会（RMI）现在正尝试用机器人搬运物品。机器人的形状是一个直径$1.6米的球。在试验阶段，机器人被用于在一个储藏室中搬运货物。储藏室是一个N \times MN×M的网格，有些格子为不可移动的障碍。机器人的中心总是在格点上，当然，机器人必须在最短的时间内把物品搬运到指定的地方。机器人接受的指令有：向前移动11步（Creep）；向前移动2步（Walk）；向前移动33步（Run）；向左转（Left）；向右转（Right）。每个指令所需要的时间为11秒。请你计算一下机器人完成任务所需的最少时间。

输入输出格式

输入格式：

 

第一行为两个正整数N,M(N,M \le 50)N,M(N,M≤50)，下面NN行是储藏室的构造，00表示无障碍，11表示有障碍，数字之间用一个空格隔开。接着一行有44个整数和11个大写字母，分别为起始点和目标点左上角网格的行与列，起始时的面对方向（东EE，南SS，西WW，北NN），数与数，数与字母之间均用一个空格隔开。终点的面向方向是任意的。

 

输出格式：

 

一个整数，表示机器人完成任务所需的最少时间。如果无法到达，输出-1−1。

 

输入输出样例

输入样例#1： 复制

9 10
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 1 0
7 2 2 7 S

输出样例#1： 复制

12

#include<bits/stdc++.h>

using namespace std;
struct node 
{
	int x,y;
	int f,tim;
};

char c;
const int N = 55;
int dx[4] = {-1,0,1,0};
int dy[4] = {0,1,0,-1};
int maze[N][N];
bool vis[20000];
int x,y,sx,sy,ex,ey,n,m,f,d,tim;

bool check(int x,int y)
{
	if (maze[x][y] || maze[x+1][y] || maze[x][y+1] || maze[x+1][y+1])//障碍物的范围 
		return 1;
	return 0;
}

int fun(int a,int b,int c)//哈希函数每个位置及方向对应唯一的值 
{
	return c * 2700 + a * 51 + b;
}

int bfs()
{
	node dd;
	queue<node> q;
	dd.x = sx, dd.y = sy;
	dd.f = f, dd.tim = 0;
	q.push(dd);
	while (!q.empty())
	{
		dd = q.front();
		q.pop();
		x = dd.x, y = dd.y, f = dd.f, tim = dd.tim;
		d = fun(x,y,f);
		if (x==ex && y==ey)
			return tim;
		if (vis[d]) continue;
		vis[d] = 1;
		dd.tim++;
		dd.f = (f + 4 - 1) % 4;//左转 
		q.push(dd);
		dd.f = (f + 4 + 1) % 4;//右转 
		q.push(dd);
		dd.f = f;
		for (int i=1;i<=3;i++)
		{
			int ddx = x + dx[f] * i;
			int ddy = y + dy[f] * i;
			if (ddx<=0 || ddx>=n || ddy<=0 || ddy>=m || check(ddx,ddy))
				break;
			dd.x = ddx;
			dd.y = ddy;
			q.push(dd); 
		}
	}
	return -1;
}

int main()
{
	//freopen("in.txt","r",stdin); 
	int i,j;
	cin>>n>>m;
	for (i=1;i<=n;i++)
		for (j=1;j<=m;j++)
			cin>>maze[i][j];
	cin>>sx>>sy>>ex>>ey>>c;
	switch(c)
	{
		case 'N' : f = 0; break;
		case 'E' : f = 1; break;
		case 'S' : f = 2; break;
		case 'W' : f = 3; break;
	}
	int ans = bfs(); 
	cout<<ans<<endl;
	return 0;
}