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RSS订阅原创 机器人学笔记-5雅可比矩阵
显然在各个方向上的运动性能好于前者，前者在空间中朝着第一三象限的运动能力很弱，但是在第二四象限运动能力很显著，而其实在奇异位形的时候，可操作度椭圆退化为一条线，所以我们可以用椭圆的面积是正相关于可操作度的（也就是远离奇异位形的程度），椭圆的面积为。因为机器人相邻两个杆件坐标系之间都有关节连接，如果是转动关节的话，那么两个坐标系之间的相对角速度很容易求出就是一个大小为关节变量，方向为驱动轴的向量，但是为了求解雅可比矩阵，我们想要了解的是每个杆系相对于基坐标系的角速度，这就需要角速度的叠加。
2024-06-03 22:22:25
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原创 机器人学笔记-4逆运动学
好，现在你已经掌握了从关节空间到末端位姿的映射了，差不多就是一个little baby知道自己的胳膊这个样子转动可以到达那个位置啦，但是你该怎么用你的手去握住奶瓶捏（还好有个瓶，小baby哪要考虑审核呀）？这就是逆运动学的问题，也是实际作业中真实的问题。讲人话就是：对于有n个关节的机械臂，我们已知从关节空间映射到末端位姿的函数T(q),这个通过DH表或者运动旋量的PoE方式可以简单得到，对一个可达的末端位姿X，求解这个未知数为n维向量的高阶非线性方程组：TqX,就是逆运动学的问题了。
2024-06-01 09:00:00
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原创 机器人学笔记-3正运动学
先进行运动学分析很自然，因为我们设计一个普通的四杆机构也好，设计复杂的机器人也好，都是要完成指定任务，这些任务往往需要我们的机构上的某一个工具到达指定位置，以什么样的速度、加速度、甚至是加加速度做什么样的运动，我们是基于这些需求进行机构设计，设计之初我们无法确定杆件的长度、材料、质量，所以根本做不了力和能量的分析，所以只做运动学分析，而所有的杆件都简化为无质量的杆，这就十分方便，我们就基于位置、位移进行运动分析就可以了，至于怎么驱动、怎么校核，嘿嘿，不管，明天的事儿明天再说！
2024-05-31 14:55:23
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原创 机器人学笔记-2刚性运动和齐次变换
这种情况更容易想象，我们只进行一次旋转的时候之所以左乘，是因为线性代数矩阵乘以向量自然得出的（矩阵的列数要对应于向量的维数），如果再进行第二次相对于原始坐标系的旋转的话，其实就是对最开始地旋转矩阵的三列基坐标进行旋转，根据分块矩阵乘法，如果矩阵的每一列都左乘同一个矩阵，那不就是两个矩阵相乘吗，所以自然而然我们有。这里的S是一个反对称矩阵，利用泰勒展开求无穷级数的和，就可以得到一个旋转矩阵，这个矩阵的含义就是绕着S确定的轴旋转。旋转矩阵的得出可以从我们小学二年级参悟的线性代数的坐标变换中轻松得出，旋转矩阵。
2024-05-31 02:30:00
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原创 机器人学笔记-1导论（概念释意）
机器人是一种可以重复编程的多功能机械臂，它们通过可变程控运动来执行如移动材料、零件、工具或者特种设备等各种任务。
2024-05-30 22:09:25
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原创 机器人学导论(John J Craig,2017)学习笔记（更新中）
Lecture1 IntroductionIntroduction of roboticsreference textbook:1. Cai ZiXing,20151. Saeed B. Niku.,20132. Siciliano,B.,2010Types of robotsrobot{Robot manipulatorsMobile robots{Ground robots{Wheeled robotsLegged robotsSubm
2023-12-02 16:12:51
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