设备与驱动：CAN设备

        大部分的嵌入式系统都包括一些I/O设备，例如仪器上的数据显示屏、工业设备上的串口通信、数据采集设备上模拟数据采样、用于保存数据的Flash/SD卡以及网络设备上的以太网接口等，都是嵌入式系统中容易找到的I/O设备例子。

        本专栏主要是分享RT-Thread是如何对不同的I/O设备进行管理的。读完本专栏，我们会了解到如何从宏观角度去管理I/O设备，为我们在编写代码时有一个参考的管理模型，从而提高我们代码的复用性、降低耦合性，从而实现换硬件不动软件的目标。

1、《设备与驱动：I/O设备模型》

2、《设备与驱动：UART设备》

3、《设备与驱动：PIN设备》

4、《设备与驱动：ADC设备》

5、《设备与驱动：DAC设备》

6、《设备与驱动：CAN设备》

7、《设备与驱动：I2C设备》

8、《设备与驱动：PWM设备》

9、《设备与驱动：SPI设备》

更详细的CAN介绍，可以参考往期文章：

《CAN通信错误帧之位错误（二）》

《CAN通信错误帧之填充错误（三）》

《CAN通信错误帧之CRC错误（四）》

《CAN通信错误帧之格式错误（五）》

《CAN通信错误帧之应答错误（六）》

一、CAN简介

        CAN 是控制器局域网络 (Controller Area Network, CAN) 的简称，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国 BOSCH 公司开发的，并最终成为国际标准（ISO 11898），是国际上应用最广泛的现场总线之一。

        CAN 控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。 CAN 的连接示意图如下图所示：

CAN 总线有如下特点：

• CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
• 多主控制。在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。多个单元同时开始发送时，发送高优先级 ID 消息的单元可获得发送权。
• 消息的发送。在 CAN 协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符 ID 决定优先级。ID 表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息 ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。
• 根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。

CAN 协议包括 5 种类型的帧：

• 数据帧
• 遥控帧
• 错误帧
• 过载帧
• 帧间隔

数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有 11 个位的 ID，扩展格式有 29 个位的 ID。

各种帧的用途如下表所示：

帧	帧用途
数据帧	用于发送单元向接收单元传送数据的帧
遥控帧	用于接收单元向具有相同 ID 的发送单元请求数据的帧
错误帧	用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧
过载帧	用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧
帧间隔	用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧