RT_Thread应用4—线程管理

第十七章 线程管理

前言

RT-Thread 线程管理的主要功能是对线程进行管理和调度，系统中总共存在两类线程，分别是系统线程和用户线程，

1. RT-Thread的线程调度器是抢占式的，主要的工作就是从就绪线程列表中查找最高优先级线程，保证最高优先级的线程能够被运行，最高优先级的任务一旦就绪，总能得到CPU 的使用权。

2. 当一个运行着的线程使一个比它优先级高的线程满足运行条件，当前线程的 CPU 使用权就被剥夺了，或者说被让出了，高优先级的线程立刻得到了CPU 的使用权。

3. 如果是中断服务程序使一个高优先级的线程满足运行条件，中断完成时，被中断的线程挂起，优先级高的线程开始运行。

4. 当调度器调度线程切换时，先将当前线程上下文保存起来，当再切回到这个线程时，线程调度器将该线程的上下文信息恢复。

一、线程基本概念

• RT-Thread 的线程模块可以给用户提供多个线程，实现了线程之间的切换和通信，帮助用户管理业务程序流程。这样用户可以将更多的精力投入到业务功能的实现中。
• RT-Thread 中的线程是抢占式调度机制，同时支持时间片轮转调度方式。
• 高优先级的线程可打断低优先级线程，低优先级线程必须在高优先级线程阻塞或结束
  后才能得到调度。

二、线程调度器基本概念

线程调度的原则：是一旦线程状态发生了改变，并且当前运行的线程优先级小于优先级队列组中线程最高优先级时，立刻进行线程切换（除非当前系统处于中断处理程序中或禁止线程切换的状态）。

三、线程状态概念

RT-Thread 系统中的每一线程都有多种运行状态。系统初始化完成后，创建的线程就可以在系统中竞争一定的资源，由内核进行调度。

• 该线程不在就绪列表中：包含线程被挂起、 线程被延时、线程正在等待信号量、读写队列或者等待读写事件等。

四、线程状态迁移

五、常用的线程函数

需要线程的挂起与恢复函数理由：

六、线程的设计要点

RT-Thread 中程序运行的上下文包括：

• 中断服务函数。
• 普通线程。
• 空闲线程。
  
  线程执行时间例子：
  
  对于事件 A 对应的服务线程 Ta，系统要求的实时响应指标是 10ms，而 Ta 的最大运行时间是 1ms，那么 10ms 就是线程 Ta 的周期了，1ms 则是线程的运行时间，简单来说线程 Ta 在 10ms 内完成对事件 A 的响应即可。此时，系统中还存在着以 50ms 为周期的另一线程 Tb，它每次运行的最大时间长度是100us。在这种情况下，即使把线程 Tb 的优先级抬到比 Ta 更高的位置，对系统的实时性指标也没什么影响，因为即使在 Ta 的运行过程中，Tb 抢占了 Ta 的资源，等到 Tb 执行完毕，消耗的时间也只不过是 100us，还是在事件 A 规定的响应时间内(10ms)，Ta 能够安全完成对事件 A 的响应。但是假如系统中还存在线程 Tc，其运行时间为 20ms，假如将 Tc 的优先级设置比 Ta 更高，那么在 Ta 运行的时候，突然间被 Tc 打断，等到 Tc 执行完毕，那 Ta 已经错过对事件 A（10ms）的响应了，这是不允许的。