qq_41093957的博客

原创 禁止谷歌浏览器显示“chrome is out of date“

【代码】禁止谷歌浏览器显示"chrome is out of date"

原创 解决undefined reference to symbol ‘LZ4_decompress_safe‘问题

【代码】解决undefined reference to symbol ‘LZ4_decompress_safe‘问题。

原创 word自动编号公式

word公式

原创 pyplot 绘图

单张图plt.figure()plt.title(r"$Scannet \quad Res=(640,480)$")plt.plot(felzenszwalb_times,label=r'$felzenszwalb$')plt.plot(my_image_seg_times,label=r'$my\_image\_seg$')plt.legend(fontsize=10)plt.grid()plt.xlabel(r'$n$',fontsize=16)plt.ylabel(r'$time$',

转载 python终端方向键失灵问题解决办法

python终端方向键失灵问题解决办法在Linux系统下运行python终端，发现方向键失灵，总是出现「[[C[[D」等，可通过安装gnureadline模块解决如下：pip install gnureadline不是readline ！！！

原创 深度学习延时系统solve_dde_ibp

Deep neural networks using a single neuron: folded-in-time architecture using feedbackmodulated delay loops代码理解原始微分方程：x˙(t)=−αx(t)+f(a(t))a(t)=J(t)+b(t)+∑d=1DMd(t)x(t−td)\dot{x}(t)=-\alpha x(t) + f(a(t)) \\a(t)=J(t)+b(t)+\sum^{D}_{d=1}{M_d(t)x(t-t_d)}

原创 LVI_SAM求解相机位姿

由雷达帧到相机第iii个雷达帧的位姿(RLi,tLi)(R_{Li},t_{Li})(RLi​,tLi​)，这是在全局坐标系下对雷达坐标系的观测结果。因此对于第iii个雷达坐标系中的一点PLP_{L}PL​，其在全局坐标系中的坐标PWP_{W}PW​为：PW=RLiPL+tLiP_{W}=R_{Li} P_{L}+t_{Li}PW​=RLi​PL​+tLi​雷达在相机位置处的标准ROS坐标系下的观测位姿为(RR,tR)(R_R,t_R)(RR​,tR​)，点PLP_{L}PL​在位于第iii个相机

转载 Ubuntu 18.04安装Python PCL,ubuntu1804,pythonpcl

原文链接：https://www.pythonf.cn/read/170660方法1conda install -c sirokujira python-pcl --channel conda-forge尝试过后不行，找不到包方法2：pip install python-pcl在import pcl的时候会出错：ImportError: libpcl_keypoints.so.1.7: cannot open shared object file: No such file or dire

原创 LIO_SAM LMOptimization公式推导

点到直线的距离理解如果点在法线一侧，则点到直线的距离可表示为：nT×x+D=0d=nT×(xi−x0)=nT×xi+D≥0n^T \times x +D = 0 \\d = n^T \times (x_i-x_0) = n^T \times x_i +D \ge 0nT×x+D=0d=nT×(xi​−x0​)=nT×xi​+D≥0这样的话就可以直接求导，不需要考虑绝对值的问题。所以在原代码中应该保证距离为正值，cornerOptimization()中使用向量叉乘保证了点在平面法线一侧，但是su

原创 pixelshuffle图解

原创 高维矩阵理解

高维矩阵理解以 [B,C,D,H,W]为例，可以当作形状维度和数据维度来理解，一般来说，B,H,W都是当作形状，常见得处理主要围绕中间两个进行，初步来看，可以视为B张H,W得图片，然后图片得每个像素得特征为长度为C*D的向量组成，如果将这个向量划分为D份的话，每份的长度为C,因为每个像素都有D份，所以可以将图片拆分为D张，每张图片的每个像素特征长度为C。现在就成了B批数据，每批D张图片，图片的通道数为C，此时出局存储在通道数C中，也就是每个数据就是长度为C的向量，维度C成了数据维度，其他都是形状维度。如果

原创 PatchMatchNet单应变换公式推导

Camera file cam.txt stores the camera parameters, which includes extrinsic, intrinsic, minimum depth and maximum depth:extrinsicE00 E01 E02 E03E10 E11 E12 E13E20 E21 E22 E23E30 E31 E32 E33intrinsicK00 K01 K02K10 K11 K12K20 K21 K22DEPTH_MIN DEPT

原创 Celex5-MIPI 代码测试

1. celex相机事件的极性是通过计算得到的，和像素点的上一个灰度值(准确来说是analog to digital converter（ADC）值)比较得到// src/CeleX5-ROS/celex5_ros/src/sdk/eventproc/celex5dataprocessor.cpp line:2700//--- cal polarity ---if (adc12bit > m_pLastADC[index]) eventData.polarity = 1;else if (a

原创 bash自动生成Cmake工程

vscode安装插件C/C++Code Runner安装之后右上角有三角按钮，用于编译头文件问题问题：显示找不到头文件解决：

原创 Unet学习——逆卷积理解（公式推导）

Unet结构图结构图: 实现代码import torch.nn as nnimport torchfrom torch import autograd#把常用的2个卷积操作简单封装下class DoubleConv(nn.Module): def __init__(self, in_ch, out_ch): super(DoubleConv, self).__init__() self.conv = nn.Sequential(

原创 MVS学习之重要公式推导

重要公式推导单应矩阵公式推导单应矩阵通常描述处于同一平面上的一些点在两张图像之间的变换关系。设图像I1\boldsymbol{I}_1I1​和I2\boldsymbol{I}_2I2​有一对匹配好的特征点p1\boldsymbol{p}_1p1​和p2\boldsymbol{p}_2p2​。匹配的特征点在各个相机坐标系中的坐标分别为P1,P2,P\boldsymbol{P}_1,\boldsymbol{P}_2,\boldsymbol{P}P1​,P2​,P，这个特征点落在平面S\boldsymbol{

原创 gflags使用示例

gflags使用示例cpp文件// g++ gflagstest.cpp -o gtest -lgflags -lpthread #include <gflags/gflags.h>DEFINE_string(config_file, "./config/default.yaml", "config file path");int main(int argc, char **argv) { google::ParseCommandLineFlags(&argc,

原创 matlab输出pdf

function print_pdf(fig,filename)set(fig,'Units','Inches');pos = get(fig,'Position');set(fig,'PaperPositionMode','Auto','PaperUnits','Inches','PaperSize',[pos(3), pos(4)])print(fig,filename,'-dpdf','-r0')

原创 Matlab任意两点之间绘制带箭头的直线

Matlab任意两点之间绘制带箭头的直线简单绘制两点任意两点之间。本来不像自己写的，可是网上的代码用起来不舒服，所以简单看看原理，原来就是个坐标变换而已。索性自己写了一份，分享如下：function drawarrow(x,y,lineType,ax)switch nargin case 2 lineType='arrow'; ax=gca; case 3 ax=gca;end% 调整坐标大小以适应箭头长度xlim=ax.XLim;

原创 Ubuntu python2.7启动jupyter notebook的编码问题

错误安装完成后，启动时出错$ jupyter notebookThe Jupyter HTML Notebook.这将启动一个基于tornado的HTML笔记本服务器，它提供一个html5/javascript笔记本客户端。Traceback (most recent call last): File "/usr/local/bin/jupyter-notebook", lin...

转载 解决linux写入ntfs盘时报错：只读文件系统

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。本文链接：https://blog.csdn.net/liushall/article/details/80684997[2018.10.28 更新]可能因为在挂载wimdows盘后，强制关机造成的，可使用sudo ntfsfix /dev/***来修复。其中，***为具体哪个盘，例如...

原创 linux文件系统open,read,lseek,stat,mmap函数介绍

函数open(),create()介绍函数原型：int open(const char* pathname, int falgs);int create(const char* pathname, int falgs);int open(const char* pathname, int flags, mode_t mode);int create(const char* pathna...

原创 make文件示例

头文件/* hed/hed.h */#include<stdio.h>//这里担心会不会和main.c文件中的冲突。。。#ifndef __HED_H__#define __HED_H__int print(char* str);#endif源文件/* src/src.c */int print(char *str){ printf("%s\n",str)...

转载 Linux指定动态库路径

Linux指定动态库路径众所周知，Linux动态库的默认搜索路径是/lib和/usr/lib。动态库被创建后，一般都复制到这两个目录中。当程序执行时需要某动态库，并且该动态库还未加载到内存中，则系统会自动到这两个默认搜索路径中去查找相应的动态库文件，然后加载该文件到内存中，这样程序就可以使用该动态库中的函数，以及该动态库的其它资源了。在Linux 中，动态库的搜索路径除了默认的搜索路径外，还可以...

转载 linux环境变量设置

环境变量设置/etc/profile：在登录时，操作系统定制用户环境时使用的第一个文件，此文件为系统的每个用户设置环境信息，当用户第一次登录时，该文件被执行。并从/etc/profile.d目录的配置文件中搜集shell的设置。/etc/bashrc:为每一个运行bash shell的用户执行此文件.当bash shell被打开时,该文件被读取。~/.bash_profile:每个用户都可使...

原创 函数指针

指针函数#include<iostream>#include<math.h>double funct(double x) {return 2.0*x;}double get_root(double (*f)(double), double a, double b, double epsilon);//double (*f)(double) *f===>f ...

原创 指针与复制构造函数

#指针与复制构造函数#include<iostream>#include<stdio.h>#include<string.h>#include<stdlib.h>using std::cout;using std::endl;struct Node{ char *name; int age; Node(ch...

原创 linux条件循环语句

linux条件循环语句条件判断式if...then...fiif...then...else...fiif...then...elif...then...else...ficase语句函数function循环不定循环while do done,until do done固定循环 for do done格式1：格式2：条件判断式if…then…fi格式：if [ 条件判断式 ]；then...

原创 linux脚本学习笔记

==>#!/bin/bash==># Program:==># This program shows “Hello world!” in your screen.==># User inout his first name and last name.Program shows his full name.==># History:==># 2019/...

原创 linux学习之变量内容的删除、取代和替换

变量内容的删除、取代和替换变量内容的删除创建一个变量文件的隐藏属性功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入变量...

原创 linux-BASH学习之简单变量操作

linux-BASH学习文件与目录的默认权限与隐藏权限快速编辑组合键变量的使用与设置：echo、变量设置规则、unset变量查看设置或者修改某个变量文件的隐藏属性功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX...