qq_41101163的博客

1.matlab function分为4种情况，一是可变步长没有离散输入，二是可变步长有离散输入，三是固定步长没有离散数学，四是固定步长有离散输入。2.可变步长没有离散输入，若同系统有其他离散输入，按其他最短离散输入执行一次，若没有随机时间执行。3.可变步长有离散输入，按最短离散输入时间执行一次4.固定步长没有离散输入，同系统有其他离散输入，按其他最短离散输入执行一次，若没有按固定步长执行。5.固定步长有离散输入，按最短离散输入时间执行。...

1.matlab function分为4种情况，一是可变步长没有离散输入，二是可变步长有离散输入，三是固定步长没有离散数学，四是固定步长有离散输入。2.可变步长没有离散输入，若同系统有其他离散输入，按其他最短离散输入执行一次，若没有随机时间执行。3.可变步长有离散输入，按最短离散输入时间执行一次4.固定步长没有离散输入，同系统有其他离散输入，按其他最短离散输入执行一次，若没有按固定步长执行。5.固定步长有离散输入，按最短离散输入时间执行。...

https://zhuanlan.zhihu.com/p/489644101这篇知乎《三相坐标变换的实质与原则》特别清楚明了

对于不满一个字节的数据（8位），在计算时系统一般是补全，最高位为1，则补1，最高位为0则补0。例如1000，系统默认补全是：1111 1000；如果是0100，补全为0000 0100；补码的补码就是原码，那么对补码1000求补码，也就是对1111 1000求补码，得到：1000 1000，所以等于-8。...

Boot电容(自举电容)的工作原理http://www.elecfans.com/d/1472088.html

https://wenku.baidu.com/view/34804b1a8f9951e79b89680203d8ce2f0166650e.html

JTAG调试接口引脚JTAG调试接口必须使用VCC、GND电源信号，以及TMS、TCK、TDI、TDO四根调试信号，可选TRST、RESET复位信号和RTCK（同步时钟）信号。VREF：目标表参考电压信号，用于检测目标板是否供电，直接与目标板VDD相连，并不向外提供输出电压；TRST：JTAG复位，连接到目标板CPU的nTRST引脚，用于复位CPU调试接口的TAP控制器；目标板上应该将此脚上拉到高电位，避免意外复位，可选引脚；TDI：仿真器连接至目标CPU的数据输入信号，建议在目标板上上拉到VDD；TMS

知乎这位大佬写的不错https://zhuanlan.zhihu.com/p/108466027

MOS管热设计，发热分析MOS管作为半导体领域最基础的器件之一，无论是在IC设计里，还是板级电路应用上，都十分广泛，尤其在大功率半导体领域。然而大功率逆变器MOS管，工作的时候，发热量非常大，如果MOS管散热效果不好，温度过高就可能导致MOS管的烧毁，进而可能导致整个电路板的损毁。MOS管的热设计，避免MOS因为器件发热而造成的损坏，需要做好足够的散热设计。若通过增加散热器和电路板的长度来供所有MOS管散热，这样就会增加机箱的体积，同时这种散热结构，风量发散，散热效果不好。有些大功率逆变器MOS管会安装

如果电压不高，陶瓷电容比较好；如果电压高；用聚乙烯或CBB电容等，均可实现高频滤波。

https://m.docin.com/touch/p-525473878.html&html=1

https://www.cnblogs.com/tgycoder/p/4218696.html

s32中的数据类型定义https://www.cnblogs.com/prayer521/p/6137244.html

关于离散https://wenku.baidu.com/view/b7aab2f14531b90d6c85ec3a87c24028905f85c1.html

张飞硬件24-31部BLDC马达驱动

想要恒定转速，就比如在开A上B下管时是需要A相电流有正有负，而用A管PWM开，B管恒开，在这种控制方式里面A相电流无法为负是嘛，无法为负的原因是在，A的PWM关断时，电流续流走A下管的二极管和B的下管，最低到零就续流结束了，不可能A相电流为负所以如果PWM对象是开关管有两种方式恒压控制算法，1、通是通，不通是相反通2、高于参考转速后改变开关管导通顺序...

1、最开始pwm太大无法启动，pwm改小就行，然后运行堵转，怀疑有一路hall杂波加了电容走了弯路，最后换相解决，再发现三路输出不均匀，是因为上面加电容影响了hall波形(要加也应该是RC滤波)，然后就是著名的滞后问题即PWM产生有延迟，预装载使能问题。2、写代码中断，硬件注意中断线的问题，类似PB8和PC8会占用同一中断线导致无法同时用中断，注意不同中断之间的相互影响，比如把按键和霍尔都写到exit9-5中，霍尔进中断和按键进中断会影响3、当初你在设置中断引脚的时候都是不能把PB1和PD1同时设置为中

这是常见的问题，初学者在控制BLDC引入摁键时，常常采用类似于控制led灯亮灭时while扫描摁键的方式，甚至为了消抖加入delay延时，但是这样忽略了一个重要问题，就是在摁键摁下的时候，BLDC仍然在运行之中，这样的delay或者while会影响hall信号的返回，从而导致电机短暂堵转，从而无法控制电机。...

不同角度理解BLDC的稳态无刷直流电机这段时间接触较多，有一点总结，关于BLDC的稳态问题可以从多个角度进行理解1、从电压角度，在同一个PWM下可看做电压源是恒定的，这个时候的稳态是，电压源的值等于电流在电机绕组电阻电感产生的电压加上反电动势的幅值，这也能解释为啥加负载电流会增大，因为加上负载后转速会降低导致反电动势减小，从而导致电流增大2、从转矩角度，无刷直流电机稳定时，电磁转矩等于负载转矩加上克服的摩擦加上转子的转动惯量，这样的话加上负载，为了稳定电磁转矩就要增大，从而也就是电流会增大。欢迎大家