git指令安装源码包

$ cd catkin_ws/src         #进入工作空间的src路径
$ git clone https://github.com/源码包链接   #克隆软件包

在克隆包后要安装依赖项然后进行编译：

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src
$ cd ~/catkin_ws    #回到catkin工作空间
$ catkin_make       #编译
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash     #更新环境，如果使用zsh则更新为setup.zsh

查看包是二进制下载还是源码下载：

$ rospack find move_base #寻找move_base包的位置
/opt/share/kinetic/share/move_base #输出结果

若发现输出结果是上述类似路径，就说明是二进制安装，该如何改变包位置呢？
比如我的move_base源码位置在/catkin_ws/src/navigation中，则我需要修改bash文件

$ gedit ~/.bashrc #如果你是zsh则修改zshrc

在最下方加入

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

然后保存退出，再source一下

$ source ~/.bashrc

这时再次查找包位置，即可发现变为我们源码安装的地方

$ rospack find move_base #寻找move_base包的位置
/catkin_ws/src/navigation/move_base. #输出结果