FreeRTOS内存，任务管理

FreeRTOS 内存管理

堆：heap，就是一块空闲的内存，需要提供管理函数
malloc：从堆里划出一块空间给程序使用
free：用完后，再把它标记为 空闲 的，可以再次使用

栈：stack，函数调用时局部变量保存在栈中，当前程序的环境也是保存在栈中，可以从堆中分配一块空间用作栈。

FreeRTOS中内存管理的接口函数为：pvPortMalloc 、vPortFree，对应于C库的malloc、free。 文件在FreeRTOS/Source/portable/MemMang

void *pvPortMalloc( size_t xWantedSize );

xWantedSize: 要分配的内存块的大小（以字节为单位）。
如果分配成功，返回指向分配的内存块的指针。如果分配失败（例如内存不足），返回 NULL。

void vPortFree( void *pv )

vPortFree 用于释放之前使用 pvPortMalloc 分配的内存块。它将内存块返回到FreeRTOS堆，以便将来重新使用。
pv: 指向要释放的内存块的指针。这个指针必须是之前通过调用 pvPortMalloc 获得的。传递

在FreeRTOS中，有几种不同的堆管理方案，它们提供了从简单到复杂的内存管理功能。下面详细介绍了各个堆管理方案的特性、优缺点和适用场景：

堆管理方案	文件	特性	优点	缺点	适用场景
Heap 1	heap_1.c	- 固定大小内存块。 - 只支持分配，不支持释放。	- 实现简单，代码量小。 - 分配速度快。	- 不支持释放内存，容易造成内存浪费。	- 简单应用。 - 确定内存需求的嵌入式系统。
Heap 2	heap_2.c	- 动态分配和释放。 - 不合并相邻的空闲块。	- 实现简单。 - 适合于需要简单分配和释放的场景。	- 不合并空闲块，可能会导致内存碎片。	- 小型应用。 - 碎片问题不严重的场景。
Heap 3	heap_3.c	- 封装了标准的 malloc 和 free。	- 直接使用标准库的内存管理功能。	- 依赖于标准库的实现，不一定适合所有嵌入式系统。	- 使用标准库的环境。 - 兼容性要求高的系统。
Heap 4	heap_4.c	- 动态分配和释放。 - 合并相邻的空闲块。	- 减少了内存碎片。 - 适合复杂应用。	- 实现较复杂，代码量大。 - 分配和释放速度较慢。	- 需要频繁分配和释放内存的场景。
Heap 5	heap_5.c	- 支持多个非连续的内存区域。 - 动态分配和释放。	- 支持更大灵活性。 - 合并相邻的空闲块，减少碎片。	- 实现复杂，适用范围广但可能需要更多的配置。	- 大型应用。 - 有多个内存区域的复杂系统。

相关函数介绍

size_t xPortGetFreeHeapSize( void );

用于返回系统当前剩余的可用堆内存的大小（以字节为单位）。可以用来优化内存的使用情况

size_t xPortGetMinimumEverFreeHeapSize( void );

用于返回系统自启动以来，堆内存的最低空闲量（以字节为单位）。只有heap_4、heap_5支持此函数

Malloc 钩子函数 pvPortMalloc函数内部实现

void * pvPortMalloc( size_t xWantedSize )vPortDefineHeapRegions
{
    ......
    #if ( configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK == 1 )
        {
            if( pvReturn == NULL )
            {
                extern void vApplicationMallocFailedHook( void );
                vApplicationMallocFailedHook();
            }
        }
    #endif
    
    return pvReturn;        
}

malloc 失败的钩子函数是一种机制，用于处理内存分配失败的情况。当系统中的内存不足以满足 pvPortMalloc（或 malloc）请求的分配时，该钩子函数会被调用。它的主要作用是提供一种自定义的处理方式，以应对内存分配失败的情况。

如何使用钩子函数

在FreeRTOS中，可以通过配置和实现 vApplicationMallocFailedHook 钩子函数来处理内存分配失败的情况。以下是具体的配置和实现步骤：

1. 配置FreeRTOS： 在FreeRTOS的配置文件 FreeRTOSConfig.h 中，启用 configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 宏：

   #define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 1
   

2. 实现钩子函数： 在你的应用程序代码中，实现 vApplicationMallocFailedHook 函数。这个函数没有返回值和参数，自定义的处理代码放在这个函数中。例如：

   void vApplicationMallocFailedHook(void)
   {
       // 记录错误日志
       printf("Memory allocation failed!\n");
   
       // 重启系统或其他恢复操作
       // vTaskDelete(NULL); // 假设删除当前任务以释放资源
       // NVIC_SystemReset(); // 假设重启系统
   }
   

FreeRTOS 任务管理

FreeRTOS中，我们可以创建多个任务(task)，任务也可以称为线程(thread)。

任务创建与删除

​ FreeRTOS 中使用xTaskCreate用来创建任务的函数。它允许用户定义任务的行为、名称、栈大小、优先级、任务句柄等。在创建任务时，开发人员需要提供任务的入口函数、任务名称、栈大小、传递给任务的参数、任务优先级和任务句柄。以下是对 xTaskCreate 函数的详细介绍。

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, // 函数指针, 任务函数
                        const char * const pcName, // 任务的名字
                        const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 栈大小,单位为word,10表示40字节
                        void * const pvParameters, // 调用任务函数时传入的参数
                        UBaseType_t uxPriority,    // 优先级
                        TaskHandle_t * const pxCreatedTask ); // 任务句柄, 以后使用它来操作这个任务

TaskFunction_t pxTaskCode：指向任务函数的指针。该任务函数是任务的入口点，它的原型为 void vTaskFunction(void *pvParameters)，即必须接受一个 void * 类型的参数，并且没有返回值，永不退出。

const char * const pcName：任务的名字，主要用于调试目的。不同任务名称应该尽量唯一，以方便识别和调试。

const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth：栈大小类型，通常为 uint16_t。任务栈的大小，以字（word）为单位。例如，如果传入 100，表示栈的大小为 100 word，即 400 字节。

void * const pvParameters：指向常量的指针，传递给任务函数的参数。在任务函数中可以通过该参数访问任务创建时的上下文信息。

UBaseType_t uxPriority：（优先级类型，通常为 uint32_t）任务的优先级，数值越高优先级越高。任务的优先级范围为 0~(configMAX_PRIORITIES – 1)。优先级决定了任务的调度顺序和响应时间。

• 类型：UBaseType_t（优先级类型，通常为 uint32_t）
• 描述：任务的优先级，数值越高优先级越高。优先级决定了任务的调度顺序和响应时间。

TaskHandle_t * const pxCreatedTask：保存 xTaskCreate 的输出结果，即任务的句柄（task handle）。任务句柄用于后续操作，如删除任务、挂起任务等。可以传入 NULL，如果不需要以后操作该任务。

使用静态分配内存的函数如下：

TaskHandle_t xTaskCreateStatic ( 
    TaskFunction_t pxTaskCode,   // 函数指针, 任务函数
    const char * const pcName,   // 任务的名字
    const uint32_t ulStackDepth, // 栈大小,单位为word,10表示40字节
    void * const pvParameters,   // 调用任务函数时传入的参数
    UBaseType_t uxPriority,      // 优先级
    StackType_t * const puxStackBuffer, // 静态分配的栈，就是一个buffer
    StaticTask_t * const pxTaskBuffer // 静态分配的任务结构体的指针，用它来操作这个任务
);

相比于使用动态分配内存创建任务的函数，最后2个参数不一样

StackType_t * const puxStackBuffer: 静态分配的栈内存，比如可以传入一个数组， 它的大小是usStackDepth*4。
StaticTask_t * const pxTaskBuffer: 静态分配的StaticTask_t结构体的指针,指向静态分配的任务控制块（TCB）。需要分配并初始化一个 StaticTask_t 结构体，并将该结构体的指针传递给该参数。
返回值 成功：返回任务句柄； 失败：NULL

任务的删除

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete );

pvTaskCode:任务句柄，使用xTaskCreate创建任务时可以得到一个句柄。 也可传入NULL，这表示删除自己。

任务暂停状态(Suspended)

FreeRTOS中的任务通过vTaskSuspend函数可以进入暂停状态。

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend );

xTaskToSuspend表示要暂停的任务，如果为NULL，表示暂停自己。

要退出暂停状态，只能由别的任务来操作：vTaskResume，xTaskResumeFromISR（中断函数调用）

任务就绪状态(Ready)

这个任务随时可以运行：只是有其他高优先级的任务在运行还。这时，它就处于就绪态(Ready)。

状态转换图

空闲任务及其钩子函数

​ 在 FreeRTOS 中，空闲任务（Idle Task） 是一个特殊的任务，它的优先级最低，负责执行系统中的后台工作。空闲任务永远不会被删除，它会在没有其他任务需要运行时执行。空闲任务通常用于系统的后台清理工作，例如回收被删除任务的资源。为了实现特定功能，可以通过配置空闲任务钩子函数来定制空闲任务的行为。

空闲任务（Idle Task）

功能和特性

1. 最低优先级：空闲任务的优先级最低，只有当没有其他任务需要运行时，空闲任务才会被调度。

2. 资源回收：默认情况下，空闲任务会回收被删除任务的栈内存和任务控制块（TCB），从而释放系统资源。

3. 不可删除：空闲任务是由系统自动创建的任务，用户不能删除它。

4. 后台工作：用户可以利用空闲任务执行一些后台工作，如系统监控、内存检查、低优先级的后台任务等。

5. 系统启动后自动运行：一旦系统启动，空闲任务会一直存在并运行，它是系统任务调度的一部分，确保 CPU 不会闲置。

空闲任务钩子函数（Idle Hook Function）

空闲任务钩子函数是一个用户自定义的函数，它会在每次空闲任务运行时被调用。通过配置空闲任务钩子函数，可以在系统空闲时执行特定的操作。空闲任务钩子函数必须是快速且非阻塞的，以免影响系统的正常调度。

配置空闲任务钩子函数

要使用空闲任务钩子函数，需要在 FreeRTOSConfig.h 文件中定义以下宏：

#define configUSE_IDLE_HOOK 1

定义这个宏后，开发者需要实现一个 vApplicationIdleHook 函数，FreeRTOS 会在空闲任务运行时调用该函数。

void vApplicationIdleHook(void);

使用场景

1. 系统监控：可以在空闲任务钩子函数中检查系统资源使用情况，如内存使用、CPU 使用率等，以便在系统空闲时进行资源管理和监控。

2. 后台任务：可以在空闲任务钩子函数中执行一些低优先级的后台任务，如日志记录、数据采集等。

3. 功耗管理：在空闲任务钩子函数中，可以调用进入低功耗模式的代码，从而在系统空闲时降低功耗。

4. 内存管理：可以在空闲任务钩子函数中检查内存泄漏、回收内存等，以保持系统的稳定性和健壮性。

5. 系统维护：可以在空闲任务钩子函数中执行系统维护任务，如清理缓存、更新状态等。

注意事项

1. 非阻塞：空闲任务钩子函数必须是非阻塞的，因为它会在每次空闲任务运行时调用。如果钩子函数中包含阻塞代码，会影响系统的任务调度和性能。

2. 快速执行：钩子函数的执行时间应该尽可能短，以免延迟其他任务的调度。

3. 不可调用 FreeRTOS API：在空闲任务钩子函数中，不能调用可能导致任务切换的 FreeRTOS API，如阻塞函数 vTaskDelay、xQueueReceive 等。

4. 低优先级任务：钩子函数中的操作应尽量是低优先级的后台工作，不应包含关键任务或时间敏感的操作。
   果钩子函数中包含阻塞代码，会影响系统的任务调度和性能。

5. 快速执行：钩子函数的执行时间应该尽可能短，以免延迟其他任务的调度。

6. 不可调用 FreeRTOS API：在空闲任务钩子函数中，不能调用可能导致任务切换的 FreeRTOS API，如阻塞函数 vTaskDelay、xQueueReceive 等。

7. 低优先级任务：钩子函数中的操作应尽量是低优先级的后台工作，不应包含关键任务或时间敏感的操作。