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RSS订阅原创 Apollo预测模块代码结构解析
在看Apollo预测部分代码时，一开始被很多的模块搞晕了，一时不知从何下手。而且网上没能找到比较有价值的解析代码结构的博客，因此，在理清了预测部分的结构之后，想到写一篇博客，供同样学习预测模块的伙伴们参考。本篇博客只涉及结构解析，不进行具体的算法分析，如有错误，恳请批评指正。预测模块的工作是预测感知模块检测到的障碍物的行为。整个模块的输入是障碍物信息（位置、速度、加速度、方位角）、本车的规划轨迹、本车定位信息； 输出是障碍物的预测轨迹及其概率。预测模块与其他模块的关系如图所...
2021-07-07 16:26:11
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原创 【最新版】Baidu Apollo代码详细解析——EM Planner中的QP Path Optimizer（路径的二次规划）
在EMPlanner的速度规划中，完成动态规划之后，要进行二次规划（quadratic programming）以平滑速度曲线。
2020-07-22 15:13:16
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原创 PCL学习笔记（一）——从PCD文件中读取点云数据
初学PCL，基础为零，根据朱德海老师主编的《点云库PCL学习教程》进行的学习，但是对于零基础的我来说，还是参考了网上多位大神的心得才成功运行了第一个示例程序，因此在这里总结一下遇到的问题，仅供其他零基础伙伴参考，个中错误不足之处也请大家不吝赐教。就是使用下边的示例程序进行的学习。#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#...
2020-02-24 13:52:23
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空空如也
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